Устья великих рек на востоке Азии впервые достигнуты сухопутным путем. Из Мангазеи на Лену первоначально шли по суше: от реки к реке. Поднявшись по Нижней Тунгуске, попадали на ее приток Тетею, волоком — на речку Чурку, впадающую в Чону, приток Вилюя, а уж по нему выплывали на Лену.
Второй путь начинался в Енисейске, основанном в 1619 году. Казачьи отряды по верхней Тунгуске (Ангаре) доплывали до впадения в нее Илима, по которому добирались до реки Идермы, а от нее «ленским волоком» и по малым рекам — в Куту, приток Лены слева. А дальше по великой реке можно было доплыть и до ее устья, хотя плавание это дальнее — четыре тысячи верст.
Только в 1633 году казак из Тобольска Иван Ребров доплыл по Лене до ее устья. Возможно, за два-три года до него уже побывали там другие оставшиеся неизвестными мангазейцы, потому что в том же году составлена была воеводой Мангазеи Андреем Талицыным своего рода инструкция, где говорилось: «…по великой реке Лене вниз идти греблей до полунощного океана два месяца и более, а парусною погодою можно добежать и в одну неделю».
Выйдя в океан, названный им «Святое море», Иван Ребров на коче поплыл на восток и «пришед на Янгу реку…», то есть в устье Яны, где он оказался первым из землепроходцев. Отослал он в Енисейск собранный с местных жителей ясак, а сам остался зимовать в устье Яны. В 1636 году им же открыто устье Индигирки, или Собачьей реки. Там построил Ребров два острога, где прожил четыре года. В 1640 году он вернулся в Якутск с ясаком и с докладом о сделанных им открытиях, где сообщил: «Преж меня на тех тяжелых службах, на Янге и Собачьей, не бывал никто — проведал я те дальние службы» (не упоминает он устье Лены, и это значит, возможно, что кто-то там до него побывал).
Чуть позже стала известна Хатанга. Приблизительно в это же время обнаружены острова близ побережья, в том числе остров Диксон в Енисейском заливе (его первое название — Кузькин остров), а также, возможно, и остров Преображения в Хатангском заливе, хотя свидетельств этому нет. В 1641 году казак Михайло Стадухин «со товарищи» перевалил через Верхоянский хребет, протянувшийся между Леной и Яной, вышел к верхнему течению Индигирки. Построив коч из лиственницы, отряд поплыл вниз по неведомой реке, пересекавшей на своем пути по узкому ущелью, вскипая на порогах, суровые горы — «Камень» От речки Оймякон до устья Момы пришлось идти сухим путем, ибо через пороги плыть было невозможно. Доплыли до Студеного моря. В устье Индигирки уже побывал за четыре года до Стадухина казачий пятидесятник из Енисейска Иван Ребров, приплывший из устья Яны.
М. Стадухин — первооткрыватель «колымской землицы». В 1643 году он поставил Нижне-Колымский острог, перезимовал там, вернулся в Ленский острог, а в 1647 году снова отправился на Колыму, чтобы двинуться дальше, на Анадырь. Из-за тяжелой ледовой обстановки он смог добраться только до устья реки Яны. После зимовки достиг Колымы, но льды опять не пустили его дальше. Летом 1650 года отряд Стадухина, в который входят, кроме казаков, и промышленники, идет к Анадырю сухим путем. В следующем году он — на Пенжине, где строит кочи для морского плавания. Проходит на них до устья реки Тауй, и в 1657 году он — на Охоте. Шестнадцатый год пошел с начала его первопроходческого похода на Индигирку.
В это время его товарищ по походам на Лене и рекам северо-востока Семен Дежнев совершил свое историческое плавание. В 1648 году он проплыл из устья Колымы вокруг Чукотского полуострова в устье Анадыря, пройдя впервые в истории Берингов пролив.
Построенный Дежневым в 1649 году Анадырский острог стал базой для проникновения на полуостров, отгородивший Охотское море от Тихого океана, который назвали Камчаткой еще, по-видимому, задолго до похода «Камчатского Ермака» — Владимира Атласова. А может быть, еще и до того, как высадился на ее берегу спутник Дежнева Федот Попов.
Был такой енисейский казак Иван Иванов Камчатой. Фамилия его, а вернее — прозвище, происходила, возможно, от названия камчатой ткани, из которой шили свои кафтаны сибирские казаки. Камчаткой названа была сначала речка, по которой Иван Камчатой совершал свои неоднократные походы с Индигирки на Колыму. А потом он оказался в составе отряда Федора Чюкчиева, который перешел с Омолона на Пенжину, где построено зимовье. Узнав о том, что за Гижигинским заливом можно поживиться «рыбьим зубом» (моржовыми клыками), Иван Камчатой туда направился.
Наверное, он пересек перешеек, соединяющий полуостров с материком (Парапольский дол), и обитавшие там коряки или ительмены могли по его прозвищу назвать свою самую большую реку Камчаткой. Потом это название распространилось и на весь полуостров.
Кондратий Мясин ближе всех подошел к Байкалу осенью 1640 года. Только один хребет, со склонов которого стекали Лена и Киренга-Ламский, отделял его от озера-моря Ламы. Но он повернул оленей назад, потому что уже надвигалась зима.
Не прошло и трех лет, как зимовавший в устье Киренги Курбат Иванов с отрядом (74 человека) подошел к западному берегу Байкала в районе залива, называемого сейчас Малым морем, где совсем недалеко, посреди озера, виднелся остров — Ольхон. Это произошло летом 1642 года.
После небольшого сражения с бурятами Курбат Иванов выбрался на Ольхон и там остался, а Семена Скорохода и половину своего отряда отправил на лодках вдоль берега к северной оконечности озера, где впадает в него Верхняя Ангара. Там оставил Скороход зимовье, а с половиной отряда прошел по озерному льду вдоль восточного берега, обозначенного лесистым Баргузинским хребтом и, не доходя устья Баргузина, погиб в бою с бурятами. Но более 600 км побережья Байкала было им открыто. А зимовье на Верхней Ангаре превратилось в город Верхнеангарск, хотя произошло это уже в середине XX века.
Курбат Иванов составил «чертеж Байкалу и в Байкал падучим рекам и землицам», но он был утерян. Сохранилась его карта верхней Лены и Байкала, составленная им в 1645 году.
Вслед К. Иванову в 1643 году прибыл большой отряд (из 100 человек) Василия Колесникова. Перезимовав у истока Ангары, он пошел на верхнюю Ангару. Отсюда дальше, на восток, в Забайкалье, он послал Константина Москвитина и трех казаков. По льду озера на санях с парусом быстро домчались они до Баргузинского залива и пошли в горы — вверх по долине Баргузина. По глубокому снегу через таежные дебри поднялись на гребень Икатского хребта и спустились к истокам Витима. От них пошли на юг, к истокам Уды, и по ней добрались до Селенги, самой большой из более 300 рек, впадающих в Байкал и берущей начало в Монголии. Василий Колесников узнал, что в шести днях верховой езды от этих мест протекает река Онон с многолюдным населением на ее берегах. Сливаясь с Ингодой, она образует Шилку, левую составляющую великой реки Амур, текущей в Тихий океан.
В Енисейске уже четыре года не получали никаких известий о Колесникове. Послали ему в помощь на Байкал «сотню» атамана Ивана Похабова. Похабов обогнул озеро с юга и дошел до Селенги, где пришлось вступить в настоящую войну с бурятами, затянувшуюся на несколько лет. Тем временем, в 1648 году, Иван Галкин заложил Баргузинский острог в 50 километрах от устья. Русское поселение острога продолжило землепроходческую традицию, начатую в Мангазее. Основана была база для дальнейшего продвижения на восток. Отряд Галкина побывал в долине одной из рек, впадающей в Витим, и, перевалив Яблоновый хребет, в 1650 году добрался до Шилки.
В 1652 году Иван Похабов, вернувшись к истокам Ангары, поставил зимовье на острове Дьячий в устье ее левого притока. Это еще не было основание Иркутска, оно произошло в 1661 году, когда был воздвигнут острог на правом берегу Ангары, напротив устья Иркута. Этот город сыграл огромную роль в освоении русскими Восточной Сибири и Дальнего Востока.
В Якутске прослышали о даурах, владеющих якобы несметными богатствами. Кроме сбора пушнины, дауры, по слухам, добывали в рудниках серебро, медь и свинец. Первым сообщил о них Максим Перфильев. Прошло несколько лет, и якутский воевода Петр Головин отправляет на Шилку и Шилкор (так именовался Амур) целое войско — 133 казака с пушкой и боеприпасами. С казаками пошли еще и «охочие люди» — промышленники. Возглавляет отряд «письменный голова» Василий Поярков.
На шести плоскодонках — «дощаниках» проплыл Поярков против течения по Алдану и его притокам, Угуру и Гонаму, преодолевая множество порогов. Приходилось останавливаться и перетаскивать лодки по берегу, причем две из них были утрачены. Путь был настолько трудным, что до зимы не удалось дойти до верховьев рек, текущих в Амур. В предгорьях Станового хребта Поярков оставил на зимовку несколько человек, а с остальными пошел по снегу через Становик. Казаки стали на лыжи и впряглись в нарты. Сначала вышли к одному из притоков Зеи, потом прошли по Амурско-Зейскому плато. И вот они — в Даурии, на Зейско-Буреинской равнине. Дауры — земледельческий народ, находившийся в тесных торговых отношениях с Китаем, откуда получали ткани, чай и другие товары.
Зимовка на Зее для Пояркова и его людей оказалась очень тяжелой: не хватало продуктов, начался голод и болезни. Несколько человек умерли, к тому же время от времени нападали дауры… Только в мае 1644 года из-за Станового хребта спустились казаки, зимовавшие на Гонаме с лодками и продовольствием. Поярков двинулся дальше на юг — по Зее, к Амуру. Плыли мимо больших даурских селений, не выходя на берег, опасаясь аборигенов.