За то время, пока наш регулятор работал на судах (1967–1988 гг.), он принёс государству более 40 миллионов тогдашних рублей. Таков был итог работы нашей группы из пяти человек за один год (осень 1963 - осень 1964 года). Позже, читая лекции студентам, я использовал эти расчёты как иллюстрацию эффективности труда научных работников. "Посмотрите, - говорил я студентам, - на здание нашего факультета. Это - большое и красивое здание, оно стоило как раз 40 миллионов рублей, и его строили четыре года 500 рабочих (не считая тех, кто изготавливал строительные материалы для здания). Такова эффективность физического труда - эффективность неплохая, здание красивое, вы его видите. Но эквивалентный по стоимости результат (40 миллионов) был получен за 1 год пятью изобретателями. В данном случае эффективность интеллектуального труда (к которому вы, студенты, готовитесь) оказалась в 400 раз выше, чем эффективность труда рабочего". Студенты слушали с почтением.
И ещё один случай (тоже произошедший много лет назад) можно вспомнить: в новом здании факультета у меня, тогда уже профессора, был кабинет. При очередном "уплотнении" у меня его хотели забрать. Я возразил декану: "Ведь всё здание факультета, в котором насчитывается примерно пятьсот комнат, построено фактически на результаты моего труда, переданного государству. Пусть условно, пусть в переносном смысле, но здание факультета построено мной, моим трудом. Неужели в этом, пусть косвенно, но построенном мною здании из 500 комнат, я не имею права на одну?" Декан устыдился, и кабинет был мне оставлен.
Таким образом, чисто денежного результата от своей работы 1963-64 гг. я не получил (всё досталось государству), но у меня остались прекрасные воспоминания о том, как по нашей воле покорилась и утихла "спутная волна", о том, как посреди нашей красавицы, реки Волги, мы дружно настраивали наш регулятор вместе с молодыми инженерами, которые в тот момент ещё думали только о деле, а совсем не о будущих деньгах и склоках, которые так быстро разрушили наше сотрудничество и дружбу.
Кроме того, я начал анализировать - а почему же мне удалось так успешно решить задачу оптимального управления при неизвестном заранее распределении глубин по фарватеру? Ведь обычно задачи оптимизации нелинейных систем при неизвестных возмущениях не разрешимы. Подробный анализ показал, что расход топлива теплохода относится к классу особых, вырожденных, функционалов, для которых достижим минимум даже при неизвестных возмущающих воздействиях, а это открыло путь к решению других оптимизационных задач. Их решение вошло в мои книги: "Оптимальные регуляторы судовых силовых установок" и "Оптимальное управление движением транспортных средств", вышедшие в свет в 1966 и 1969 годах.
Но всё это было уже позже, а тогда, весной 1965 года, после ухода Неуймина с заведывания лабораторией и закрытия нашей тематики, я решил принять предложение Наримана Измаиловича Болтунова, перейти к нему на работу по созданию "искусственного мозга", а точнее - большой самонастраивающейся машины, собранной из элементов, подобных нейтронам мозга, и управляющей посадкой самолётов. Работа эта проводилась в одном из "ящиков", т. е. засекреченных научноисследовательских институтов, работающих по военной тематике. Тогда они все назывались "почтовый ящик №.." и различались только номерами. К засекреченным "ящикам" я всегда относился настороженно, но ради реализации моей давней мечты о работе над созданием "искусственного интеллекта", над разработкой машины, которая будет "умнее человека", я рискнул и на "ящик". В результате получилось, что с 1957 по 1965 год я побывал почти во всех разновидностях научных учреждений тех лет: в коллективе энтузиастов ЛОМИ, в традиционном академическом Институте электромеханики, в лаборатории при учебном Институте водного транспорта (ЛИВТ) и, наконец, - в "ящике". За строгой проходной "ящика" я обнаружил богато оснащённую лабораторию, которая для меня была полным контрастом с очень скромным оборудованием тех институтов, где я работал ранее. Сразу чувствовалось, что основная часть денег, отпускаемых на науку, идёт на секретные работы военных. Лаборатория состояла из двух огромных светлых залов, один из них был заставлен лабораторными столами, за которыми молодые инженеры вели сборку и настройку "нейронов" - небольших коробок со сложной электронной начинкой. Уже около двух тысяч таких "нейронов" были готовы и перенесены в другой большой зал лаборатории, где из них была собрана "самоорганизующаяся система управления полётом самолёта". Самолёт имитировался большой аналоговой вычислительной машиной, которая стояла в том же зале (уравнения движения самолёта соответствовали уравнениям, набранным в машине). К моменту моего прихода в лабораторию там шла уже заключительная стадия работы: "самоорганизующаяся машина" из двух тысяч "нейронов", на которую было потрачено два миллиона тогдашних весьма весомых рублей (для сравнения - для создания регулятора для судов лаборатории ЛИВТ отпустили 17 тысяч 800 рублей), уже была собрана и должна была стабилизировать полёт самолёта, имитированного вычислительной машиной. Но стабилизации не получалось.
Я стал допытываться у Н. И. Болтунова - а как соединены между собой "нейроны" в его "саморегулирующейся машине" и почему он уверен, что они обеспечат стабилизацию самолёта? Мне было предложено ознакомиться с рабочей теорией Болтунова, которая оказалась изложенной страшно запутанным наукообразным языком. Пробившись с большим трудом через трудности языка, я с ужасом обнаружил, что "самоорганизующейся машины" нет: "нейроны" соединены настолько примитивно, что вся огромная машина из 2000 "нейронов", ценою в 2 миллиона рублей, эквивалентна простому усилительному звену, но с переменным коэффициентом усиления. Теория автоматического управления, которую я к этому времени неплохо знал, чётко утверждала - подобное усилительное звено вполне способно обеспечить стабилизацию систем управления первого и второго порядка, системы более высоких порядков, а тем более реальный самолёт, таким звеном застабилизировать нельзя, никак нельзя. Я сказал об этом Болтунову. Произошёл такой разговор. Он: "Ну как же, ещё во время эксперимента в "Дзержинке" у меня четыре нейрона стабилизировали систему первого порядка, а 2000 нейронов безусловно застабилизируют самолёт". Далее он пошёл сыпать наукообразными словами из своей "рабочей теории".
Я ответил: "Системы первого и второго порядка может застабилизировать и один нейрон. Это бесспорно. А вот начиная с систем третьего порядка любого числа нейронов будет мало, если не продумать системы соединений между ними, а этого пока нет. Самолёт стабилизирован не будет".
Разумеется, на испытаниях (уже в присутствии Государственной комиссии) всё прошло так, как я предсказал. Самолёт стабилизироваться не пожелал. Комиссия работу не приняла.
Может создаться впечатление о моём превосходстве над Болтуновым - вот, мол, он не мог разобраться в поведении даже им самим разработанной машины, а я пришёл и всё объяснил, предсказал, как она будет работать, и мои предсказания все оправдались. Это так, но с другой стороны, я со всеми своими знаниями не мог убедить научное руководство выделить мне на мои разработки хотя бы одну тысячу рублей (даже 17 тысяч восемьсот рублей, выделенных в ЛИВТ, обеспечил, собственно, Я. Г. Неуймин, а вовсе не я), а Н. И. Болтунов сумел получить у тогдашнего руководства два миллиона рублей и большую лабораторию. Здесь его преимущество передо мной было бесспорно. Для того чтобы как-то утешиться, вспоминаю афоризм, принадлежащий А. П. Чехову: "Чем извозчик глупее, тем лучше его понимает лошадь". Похоже ли было тогдашнее наше руководство на лошадь - об этом не мне судить, с руководящими лицами мне общаться почти не пришлось. По косвенным данным сходство было большое.
Нариман Измаилович Болтунов был человеком интересным, не лишённым таланта. Просто талант его был односторонним и направлен он был не в науку, а на убеждение тех, кто имел власть и мог дать большие деньги на реализацию его идей. Здесь он был гениален. Кончал Н. И. Болтунов то же Военно-морское инженерное училище им. Дзержинского, что и я, но был года на четыре меня старше и в училище мы не виделись.
Ещё работая в лаборатории училища, он загорелся идеей самонастраивающейся обратной связи. Ему казалось, что если составить её из нескольких тысяч нейронов, то можно будет управлять любым сложным объектом. Идея была ложной, но стараясь реализовать её, Болтунов развил изумительную энергию, убедил руководство Министерства обороны выделить деньги, организовал большую лабораторию, изготовил две тысячи нейронов, но когда подошёл срок окончания работ и нужно было сдавать изготовленное устройство правительственной комиссии, то выяснилось то, что и должно было быть - устройство не работало, самолёт не стабилизировало. Разразился скандал, истраченные два миллиона рублей (в те годы это соответствовало 2,5 миллионам тогдашних полноценных долларов) списали в убыток. Болтунов защищался, как лев, несколько месяцев лабораторию и весь большой "ящик" лихорадило, затем его всё же уволили.
Встал вопрос - а что делать с лабораторией и изготовленными "нейронами"? Я был уверен, что их нужно использовать. Разработав хорошую систему соединений между ними, можно было действительно получить устройство искусственного интеллекта.
К сожалению, на наследство Болтунова претендовал один из начальников отделов "ящика" - К. А. Племянников, который хотел использовать помещение и штат лаборатории для усиления своего отдела. Начались изнурительные многомесячные споры на научно-техническом совете (НТС) "ящика", в котором мы работали. Я хотел убедить НТС рекомендовать продолжить работы по искусственному интеллекту. Племянников возражал. Надо заметить, что директором "ящика" в то время работал некто Семёнов, в прошлом - директор треста садово-паркового хозяйства, которого решением Ленинградского обкома партии "бросили" на науку. Надо признать, что обширную территорию "ящика" Семёнов озеленил образцово, весной у нас густо цвело множество вишен, но в технических вопросах он, разумеется, не разбирался и полагался на решение НТС. С большим трудом, после изнурительных споров, мне удалось убедить НТС принять решение о том, что бывшей лаборатории Болтунова поручается под моим руководством вести работу по созданию системы искусственного интеллекта, используя ранее изготовленные нейроны.
А через неделю появился приказ директора: "В соответствии с решением НТС лабораторию Болтунова и её тематику ликвидировать, помещение и людей перевести в отдел Племянникова".
Я взял копию решения НТС и пошёл к директору. Произошёл интересный разговор:
Я: Смотрите решение НТС, оно рекомендует не ликвидировать лабораторию, а продолжить её работу под моим руководством.
Директор прочитал решение НТС и немного задумался: "Поймите меня, Юрий Петрович, ко мне пришёл Племянников, коммунист Племянников, и сказал, что НТС решил лабораторию закрыть, помещение и людей передать ему. Мог ли я не поверить слову коммуниста Племянникова? - вот я и отдал приказ".
Я: Но сейчас, когда Вы прочли решение НТС и убедились, что коммунист Племянников Вас обманул, Вы, конечно, отмените своё приказ?
Директор: Нет, нет, это невозможно. Отмена приказа подорвёт авторитет дирекции.
Пришлось мне уйти ни с чем. Я жаловался в министерство, в Москву, жаловался в местный райком партии. Меня слушали, качали головами, возмущались директором, но всё оставалось по-прежнему. Вмешиваться никто не хотел, лабораторию ликвидировали, я остался у "разбитого корыта".
Так мои романтические мечты о работе над созданием искусственного интеллекта, над созданием машины, которая будет "умнее человека", разлетелись в прах и обернулись лишь потерей трёх дорогих лет (1965–1968), которые можно было истратить гораздо более разумно. Я убедился, что лабораторию мне не получить, и решил работать по тому направлению, где мог добиться успеха в одиночку или с минимальным числом сотрудников.
Таким направлением было исследование законов оптимального управления. По этому направлению я уже опубликовал к 1968 году три книги. Книги мне и помогли. Я попросился на работу в вычислительный центр Ленинградского университета, в лабораторию В. И. Зубова, который интенсивно занимался тогда этим направлением. Директор вычислительного центра поговорил со мной, посмотрел мои книги - и как только у него освободилась ставка, он принял меня на работу старшим научным сотрудником. Скитания мои по институтам кончились, в университете я работаю с 1968 года по сей день и стараюсь делать ошибок поменьше. Читатель уже убедился, что ошибок я наделал очень много.
Перед тем как перейти к годам работы в университете, расскажу коротко о работах по бионике, проводившихся в 1965– 68 годах в разных "ящиках". В те годы энергичный Н. И. Болтунов не только получил большую лабораторию, но и добился того, чтобы она стала головной по бионике и координировала все работы в СССР по этой области. Поэтому нашим сотрудникам поручалось ездить по разным лабораториям бионики в разных "ящиках" и представлять в Министерство краткие характеристики их работ. Итак, что же представляла собой наука "бионика"? Официально это слово расшифровывалось как союз биологии и техники, как использование достижений биологии, так называемых "патентов живой природы" для создания новых технических устройств. Неофициально слово "бионика" расшифровывалась проще: "Бионика - это метод выкачивания денег из военных на нужды биологии". Неофициальное определение было ближе к истине. Биология была тогда в загоне, она только начинала оправляться от урона, нанесённого ей Лысенко, и денежная помощь от военных была очень кстати. Вот как это выглядело на практике: поручалось, например, Н. И. Болтунову проверить лабораторию биологии при "почтовом ящике" номер такой-то. Болтунов перепоручал это мне, вручались нужные бумаги, давалось очень скупое описание места, где нам нужно искать засекреченный "ящик", поскольку адрес его был тоже засекречен. Выписывалась командировка, и вот мы вдвоём с помощником отправлялись в путь. Прибыв в указанный подмосковный посёлок, мы просто спрашивали местных жителей: "А где тут у вас здание примерно такого вида?" Жители сразу радостно откликались: "А, всё понимаем, вам наш секретный "ящик" нужен. Сейчас, сейчас, мы покажем", - и они вели нас к огромному зданию из серого кирпича, почему-то в форме пятиугольника. Мы сразу между собой назвали его "Пентагоном". Мы показали свои документы, получили пропуск, и нас долго водили по длинным коридорам, заставленным разной техникой, пока не привели к нескольким тихим комнатам, где стояли клетки с кроликами и сидели биологи. Чем же они занимались? Судя по отчётам, вот чем: они отделяли молоденьких крольчат от матерей, уносили в другой конец здания и там подвергали несильным ударам электротока.
Крольчата пищали, крольчихи, находящиеся в другом конце здания, слышать их, конечно, не могли, но исследователи считали, что они будут получать от своих крольчат "парапсихологическое" воздействие через некие "торсионные поля", что внешне выражалось в том, что у крольчих дрожали уши. Это дрожание регистрировалось прибором и должно было использоваться как средство военной связи. Впрочем, за три года работы этой лаборатории никаких признаков чёткой связи биологам получить так и не удалось, что мы и записали в своем "отчёте" о результатах проверки.
Но "парапсихология" была тогда в моде. Вот рассказ профессора Л. Васильева (несколько позже он выпустил целую книжку о "парапсихологической связи"). Нам он рассказывал многие красочные подробности, не вошедшие в книгу. Попробую пересказать их. "В тридцатые годы, - со вкусом рассказывал Л. Васильев - я занимался гипнозом и внушением. И вот однажды в 1934 году меня вызвали в высшую, самую высочайшую инстанцию, - тут рассказчик поднял указательный палец прямо в зенит, - и сказали мне: "Товарищ Васильев, вы читали, конечно, роман "Властелин Мира?" (а в романе шла речь об учёном, который разработал внушение на расстоянии, и стал с его помощью господствовать над миром). А раз читали, то должны нам помочь. Вы знаете, что наши надежды на мировую революцию не оправдались, внутренняя политика наша провалилась, в стране голодно и возможен бунт, который разрушит всё. Единственная надежда на Вас, товарищ Васильев, мы знаем ваши работы по внушению. Усильте их, мы дадим Вам денег, создадим условия. Но Вы должны добиться того, чтобы зарубежные правители подчинились нашей воле. В этом единственное спасение для нашей революции"". Васильев принял условия, оговорил, что скорого успеха не обещает, получил хорошие деньги и в режиме строжайшей секретности приступил к работе. Некоторые успехи были - оказалось, что многие женщины-истерички необычайно чувствительны к гипнозу и поддаются внушению даже на расстоянии. Появились первые секретные отчёты о работе. "И вот, через два года работы, - продолжал он рассказывать, - меня вызвали в другую инстанцию, менее высокую, но более опасную и сказали: "Товарищ Васильев, несите деньги!" "Какие деньги?" - удивился я. "А те, которые вы получили от голландцев за передачу им результатов вашей работы". И передо мной положили рядом, - продолжал Васильев, - мой секретный отчёт и голландский журнал, где были опубликованы результаты, очень сходные с моими. Сколько я не доказывал в этой "опасной инстанции", что голландские учёные получили свои результаты независимо от меня, это не помогло, мне отвечали просто: "Не отговаривайтесь, товарищ Васильев, нам нужны деньги, нужна валюта, которую, как мы думаем, Вы получили от голландцев. Принесёте валюту, отпустим, не принесёте, будете сидеть и сидеть долго". Валюты у меня не было, - продолжал Васильев, - и я сидел, сидел долго. Потом мне дали ссылку, но в ссылке разрешили работать профессором зоологии в провинциальном вузе. А вот сейчас, через 30 лет, вспомнили о моих старых работах и снова приглашали в Москву. Но первое условие, которое я поставил, - продолжал Васильев, - это условие, чтобы мои работы больше не были секретными. Слишком я от всей этой секретности натерпелся, слишком она опасна". Вышедшая вскоре после этого рассказа книга Васильева о биологической связи не была секретной, но красочных подробностей, звучавших в его устном рассказе, в книге не было. В своих "Записках" я пытаюсь эти интересные подробности восстановить. За истинность рассказанного Васильевым не ручаюсь, но звучит его рассказ правдоподобно.