Самостоятельный княжеский стол, в котором псковичи были "вольны", существовал в Пскове весь XIII век. Начиная с 1137 года и до начала XIV века Псков не был политически подчинен Новгороду – документальных свидетельств об этом почти нет, сохранилось только одно сообщение за 1132 год – о посылке в Псков из Новгорода посадника Мирослава. В договорных грамотах XIII века Псков также ни разу не назван в числе новгородских владений. Хотя отношения с князьями были неоднозначными. В 1177 году новгородский князь Мстислав Ростиславич посадил на княжеский псковский стол своего племянника Бориса, а не хотевших принять Бориса и волновавших народ псковских сотских взял под стражу. С 1208 по 1221 год в Пскове почти постоянно княжил кто-то из близких родственников тогдашнего новгородского князя Мстислава Удалого – сына Мстислава Храброго и потомка князя Ростислава Мстиславича из смоленской ветви Рюриковичей. Известен поход его сына, тогдашнего псковского князя Владимира Мстиславича "с псковичи" в 1216 году в Поволжье и Ростов, куда он был послан своим отцом. Незадолго перед этим сын Всеволода Большое Гнездо и будущий отец Александра Невского Ярослав, короткое время бывший новгородским князем, по требованию бояр ушел из города и в Торжке перекрыл торговый путь из Суздаля, проходивший по реке Нерли через Переяславль Залесский, Кснятин, Дубну, Шошу, Тверь, Торжок и по реке Тверца на Мсту. Войско Владимира Мстиславича дошло до Дубны, где и было остановлено дружиной Ярослава. О силе псковского веча и посадника того времени убедительно говорит следующий факт: Владимир Мстиславич выдал свою дочь замуж за брата римского епископа Альберта-Теодориха и был тут же изгнан псковичами. Его сын Ярослав Владимирович несколько лет также был псковским князем, но позднее вместе с частью новгородских и псковских бояр выступил против князя Ярослава Всеволодовича, но неудачно и ушел во владения ордена крестоносцев.
В 1155 году владимирский князь Юрий Долгорукий захватил Киев и князем Владимиро-Суздальской земли стал его сын Андрей Боголюбский. В 1169 году он разорил Киев и Киевское великое княжество практически прекратило свое существование. Столицей княжества Андрея Боголюбского окончательно стал Владимир. После убийства великого князя и последовавшей затем княжеской усобицы великим владимирским князем в 1177 году стал сын Юрия Долгорукого Всеволод Большое Гнездо, до 1212 года фактически единодержавно правивший всей русской землей, включая и новгородско-псковские земли.
В 1212 году состоялось первое военное столкновение с новым врагом Руси крестоносцами – объединенное пятнадцатитысячное новгородско-полоцкое войско во главе с тогдашним новгородским князем Мстиславом Удалым совершило первый поход на опорные базы ордена крестоносцев в Ливонии. Немцы заключили сепаратный мир с Полоцким княжеством, и новгородцы, оставшись одни, вынуждены были пойти на перемирие с орденом.
Главную силу западного войска составляли рыцари – всадники, закованные в защитные металлические доспехи. Внешними знаками, говорившими о принадлежности к рыцарскому сословию, были собственный герб, рыцарский пояс и позолоченные шпоры. Рыцари получали от своего сюзерена земельный надел во временное или пожизненное пользование и по его вызову участвовали во всех походах и войнах, в которых принимал участие их господин. Рыцари были обязаны нести военную службу, выступая на коне и в полном вооружении под командованием своего сюзерена до шестидесятилетнего возраста.
Основным оружием рыцаря были колющий и рубящий тяжелый обоюдоострый меч и длинное копье. В бою также использовались боевые топоры, окованные железом палицы, булавы с острыми металлическими шипами – "моргенштерн", кинжалы. Луки и арбалеты – луки-самострелы – рыцари почти не использовали, считая их ниже собственного достоинства. Рыцарь был защищен шлемом с забралом, кольчужной рубахой или кафтаном, тяжелым панцирем, закрывавшим корпус, металлическими поножами, налокотниками, перчатками и щитом. Без помощи слуг рыцарь не мог ни одеть, ни снять своего защитного снаряжения и сброшенный с коня не мог самостоятельно подняться с земли. Лошади рыцарей также имели защитное снаряжение, закрывавшее голову, грудь и другие жизненно важные части тела.
Рыцарская пехота обычно не имела необходимого снаряжения и состояла из тех, кто не имел средств явиться на коне, а также из рабов и крепостных. Обычно пехотинец был вооружен копьем, луком или топором.
Рыцарь с сопровождавшими его оруженосцами, лучниками и слугами составлял "копье" – самую малую часть рыцарского войска. Несколько "копий" вассалов одного сеньора – от 20 до 50 – составляли "знамя". Несколько знамен составляли рыцарское войско, в котором обычно было 800-1000 рыцарей. Подобный состав рыцарского войска не давал возможности эффективного управления сражением.
В сражениях рыцари использовали боевой порядок "частокол", выстраиваясь на расстоянии в пять и более метров друг от друга в одну линию, чтобы иметь место для поединка. Рыцарей окружали оруженосцы, конные и пешие лучники, пажи и слуги, само сражение неизбежно распадалось на ряд поединков. Основной целью рыцаря было выбить своего противника из седла и захватить его в плен, чтобы овладеть его лошадью и дорогостоящими доспехами для последующего выкупа. Как правило, сражение заканчивалось захватом и грабежом вражеского лагеря Тяжелая рыцарская конница не могла вести длительный бой и долго преследовать противника.
Для повышения дисциплины и боеспособности рыцарского войска во время крестовых походов появились духовные рыцарские ордена, члены которых давали клятву беспрекословно выполнять все приказы начальников ордена. Орденские жители жили в принадлежавших ордену замках, получали от ордена вооружение, оруженосцев, слуг, снаряжение, лошадей и все необходимое для жизни.
Орденские рыцари использовали новый вид боевого строя – выстраивались усеченным клином – "железной свиньей" – во главе которой стояли отборные воины, и тяжелой массой наносили мощный удар по центру вражеского войска. За рыцарями шла пехота, прикрывавшаяся с флангов двумя-тремя шеренгами тяжеловооруженных воинов. После прорыва вражеского фронта пехота довершала разгром опрокинутого строя противника. Управление войском осуществлялось с помощью знамен. По статуту ордена – "Привычкам дня" – рыцари не имели права без приказа вступать в бой и выходить из боя. Недостаток рыцарского клина "свиньи" – узкий фронт при большой глубине строя – часто использовался в бою русскими князьями. Если строй противника выдерживал первый удар, то рыцарский клин мог быть сжат с флангов и окружен. Рыцарям клина было трудно развернуться для боя из-за тесноты, а при отступлении они сталкивались с собственными кнехтами. Боевым кличем крестоносцев было "Бери, грабь, бей!". Автор "Ливонской хроники" Генрих Латвийский писал об одном из орденских походов: "Мы разделили свое войско по всем дорогам, деревням и областям, и стали все сжигать и опустошать. Мужского пола всех убили, женщин и детей брали в плен, угоняли много скота и коней. И возвратилось войско с большой добычей, ведя с собой бесчисленное множество быков и овец".
Устав Тевтонского или Немецкого ордена, созданного для охраны паломников и лечения раненых в Палестине, – "Ордена Дома святой Марии Тевтонской" – был утвержден Папой Римским в 1199 году. Орден составляли немецкие рыцари, их символами стали белый плащ и черный крест. Однако почти сразу орденские рыцари начали войны и захват восточных территорий. Завоеванные земли становились собственностью ордена. Захват прибалтийских земель немцами начался со второй половины XII века. В 1186 году при впадении в реку Даугаву реки Огры на месте ливского селения Юкси-кюла было образовано Икскюльское епископство в Руси во главе с викарием архиепископа Бременского епископом Мейнгардом. В 1198 году ливонским епископом был назначен Альберт фон Буксгевден, который при поддержке папы, германского и датского королей с большим наемным войском вступил на землю ливов. В 1200 году в устье Двины рыцарями был основан город Рига, в который из Икскюля перенесли епископскую резиденцию, и в течение последующих двадцати лет, почти постоянно воюя с Полоцким княжеством, немцы покорили почти всю Прибалтику, земли которой были разделены между епископом, орденом и крупными немецкими феодалами. Ученик и современник епископа Альберта немецкий священник Генрих Латвийский в своей "Хроники Ливонии" писал:
"В год господен 1198 достопочтенный Альберт, каноник бременский, был посвящен в епископы. В следующее за посвящением лето он отправился в Готландию и там набрал до пятисот человек для крестового похода в Ливонию.
Во второй год епископства Альберт, вместе с графом Конрадом Дортмунским, Гербертом Ибургским и многими пилигримами, пошел в Ливонию, имея с собой 23 корабля. Зная злобу ливов и видя, что без помощи пилигримов он ничего не добьется с этими людьми, епископ послал в Рим брата Теодориха из Торейды за грамотой на крестовый поход. Теодорих изложил святейшему Иннокентию порученное ему дело, и вышеуказанная грамота милостиво была ему вручена.
На третий год своего посвящения епископ, оставив заложников в Тевтонии, возвратился в Ливонию с пилигримами, каких сумел собрать, и в то же лето построен был город Рига на обширном поле, при котором можно было устроить и корабельную гавань".
В 1207 году рижский епископ Альберт стал князем Священной Римской империи, принеся присягу императору Филиппу Швабскому, однако римский папа Инокентий III сделал рижского епископа независимым от императора, подчинив его напрямую себе, а позднее следующий римский папа присвоил Альберту сан архиепископа, что значительно повысило его политическое влияние и возможности.
В 1202 году с целью захвата остальных прибалтийских земель по благословению римского папы и уставу военно-монашеского ордена тамплиеров-храмовников (temple – первоначальное жилище орденской братии в Иерусалиме в замке, построенном на фундаменте Соломонова храма), в виде государственного образования был создан еще один немецкий рыцарский орден меченосцев-крестоносцев. Члены ордена имели отличительный знак – красный крест и меч на белом плаще. Изображение меча на плащах и гербе и дало название – орден меченосцев – "fratres ensiferi". Ливонским орден стал по имени завоеванных рыцарями ливов, живших в бассейне Западной Двины.
Ливонский орден – "Fratres militiae christi" ("братья воинства христова") состоял из духовенства – "братьев-священников", воинов – "братьев-рыцарей" и оруженосцев и ремесленников – "служащих-братьев". Вступающий в орден по уставу давал четыре обета – обет безусловного послушания орденскому начальству, обет целомудрия, обет бедности и обет посвящения всей своей жизни "борьбе с неверными и язычниками". Орденские братья были обязаны ежедневно присутствовать на богослужениях, имели общие стол и жилище в орденских замках. Орденские братья одевались в простую черную или коричневую одежду из грубой ткани, были обязаны коротко стричься и носить короткую бороду. Запрещались любые развлечения, включая охоту. Братьями-священниками могли стать только давшие орденские обеты лица духовного звания, даже не дворянского звания. Они одевались в узкий белый кафтан с красным крестом на груди и без нашитого меча. Братья-священники всегда ходили в походы вместе с братьями-рыцарями ни один орденский брат не мог исповедаться и получить отпущение грехов ни у кого другого, кроме орденского брата-священника. Братьями-рыцарями могли стать только лица дворянского, рыцарского рода, клятвенно удостоверявшие до приема, что они дворяне или рыцари, а также когда, где и как они или их предки получили эти звания. Будущие братья-рыцари должны были быть рождены в законном браке, неженаты, не принадлежать ни к какому другому ордену, не заражены никакими болезнями и никому ничего не обещать до вступления в орден. Сам орден никого не возводил в звание рыцаря. Вступающий воин произносил клятву, четыре обета и торжественно принимался в орден. На него возлагали рыцарский плащ, перепоясывали рыцарским мечом и вручали полное вооружение – меч, щит, копье и палицу. Орден также назначал своему рыцарю оруженосца для прислуги и давал три лошади. Само оружие вручалось без всяких украшений, но очень высокого качества. Брат-рыцарь одевался в длинный белый кафтан и белый плащ, на левой стороне которого на уровне груди был нашит красный крест и под ним красный меч. Братья-служащие (стрелки, арбалетчики, кузнецы, повара, слуги) были только простого сословия, перед вступлением в орден обязаны были удостоверить, что они никому не принадлежали в качестве раба и также давали клятвы и обеты.
Орден возглавлял Великий Магистр, который командовал войском, для ведения орденских дел был наделен неограниченной властью, лишь только в некоторых случаях подчиняясь Совету общего собрания-капитула братьев-рыцарей. Вторым в иерархии был капеллан – орденский канцлер и хранитель печати. Высокое положение занимали казначей и драпир, ведавший орденским вооружением и снаряжением. Управлением и судом в завоеванных землях Эстонии и Латвии ведали провинциальные орденские магистры-командоры, фогты и попечители-начальники замков. Все рыцари, жившие в одном орденском замке, составляли конвент во главе с попечителем. Частные и генеральные собрания братьев конвента назывались капитулами.
Ленными властителями ордена меченосцев были епископы, дававшие ордену земли во владение на праве епископского вассала. Епископ принимал присягу в верности и послушании орденского магистра, как ленном, так и каноническом. Орден подлежал епископскому суду и находился в его духовной и светской юрисдикции. На эстонских и латвийских землях было создано орденское рыцарское государство – Ливония – сразу же ставшее угрожать Новгороду.
В 1217 году объединенное новгородско-эстонское войско совершило удачный поход в Южную Эстонию. Генрих Латвийский в "Хронике Ливонии" писал: "В 1217 году новгородцы собрали большое русское войско, с ним же был и король псковский Владимир со своими горожанами, и послали звать по всей Эстонии, чтобы шли эсты осаждать тевтонов". В 1218 году новгородско-псковское войско дошло до замка Венден и осадило резиденцию магистра Ливонского ордена. Почти тогда же, в 1219 году датскими войсками была захвачена Северная Эстония и на месте селения эстов Линданисе был основан "Датский город" – "Таани линн" Ревель, впоследствии ставший Таллинном, и приказом епископа Рижского основано Эстляндское епископство. В 1221 году объединенное русское войско владимирского князя Юрия Всеволодовича из Новгорода ходило осаждать орденскую крепость Венден. В походе участвовало и 600 литовцев, которые после окончания похода еще целый месяц оставались в Пскове. В 1222 году эсты, которым помогали отряды новгородцев и псковичей, уничтожили гарнизоны крестоносцев в Эзеле, Феллине и Оденпе. Однако уже через год, год первой битвы войска русских князей с татаро-монголами на Калке, крестоносцы разбили войско эстов на реке Имере и вернули все города. На помощь эстам двинулось русское войско во главе с новгородским князем Ярославом Всеволодовичем, которое дошло до Ревеля и "повоевало всю землю Чюдскую". Генрих Латвийский писал: "И послал король суздальский своего брата, а с ним много войска в помощь новгородцам; и шли с ним новгородцы и король Псковский со своими горожанами, а было всего в войске около 20000 человек". В Юрьеве и Оденпе были оставлены русские гарнизоны. Однако в 1224 году ливонскими рыцарями был взят город Юрьев-Дерпт, основанный в 1030 году Ярославом Мудрым в чудской земле, и в виде отдельного государства было образовано Дерптское епископство. Эсты были полностью разгромлены. Русские были вытеснены из Эстонии, а орденско-псковская граница стала проходить всего в 30 километрах от Пскова.
В результате длительной княжеской междоусобицы, последовавшей после смерти Всеволода, великим владимирским князем стал его сын Юрий. В 1221 году Новгород признал его своим князем. Юрий правил княжеством из Владимира, и в 1223 году по просьбе новгородцев прислал к ним на княжение своего брата Ярослава Всеволодовича, отца Александра Невского. "Лета 6731 (1223). Прииде князь Ярослав в Новгород и рады быша новгородцы: воеваша Литва около Торопца, и гонися по них Ярослав с новгородцы до Вевята, не угони их". Однако новгордским князем Ярослав в первый раз пробыл недолго – разгорелась борьба за Новгород и Псков черниговских и владимиро-суздальских князей – Михаила Всеволодовича и Юрия Всеволодовича, каждого из которых в Новгороде поддерживала своя боярская группировка. В 1224–1225 году новгородским князем был Михаил Черниговский, который мало интересовался Новгородом и вскоре вернулся в свой стольный град Чернигов. "Не хощу у вас княжити; иду к Чернигову, а вы ко мне гость пускаите, и яко земля моя, якоже земля ваша, а ваша земля, яко же земля моя". Новгородцев такое развитие событие не устраивало – городу постоянно был нужен командующий войском, да и своя земля нужна была тоже – и в 1226 году Ярослав Всеволодович вернулся княжить в Новгород. Часть бояр, поддерживавших черниговского князя, ушла в Псков.
В 1228 году римский папа Григорий IX разослал свой приказ-буллу в Любек, Ригу, Готланд, Динамюнде и шведский Линчепинг, в котором в категорической форме потребовал прекратить торговлю с русскими землями, которые для начала должны были быть отрезаны от Запада. Не все купцы послушали папу. Так, Рига и Готланд заключили договор с Мстиславом Давыдовычем Смоленским "о взаимном благоприятствовании" и торговли.
В 1228 году новгородский князь Ярослав Всеволодович собрал войско для похода на Ригу, столицу ордена крестоносцев. Князь с новгородским посадником и тысяцким прибыли в Псков, но в город их не пустили – был распущен слух, что князь везет с собой оковы ковать "лучших мужей". Ярослав вернулся в Новгород и выступил на вече: "Не мыслил я ничего грубого против псковичей, в коробах вез им дары, паволоки и овощи, а они меня обесчестили". В Новгород пришли полки из Переяславля – выступление на Ригу было полностью подготовлено. Боярская оппозиция распустила слух, что Ярослав идет не на Орден, а на Псков. Часть псковских бояр вынудили город заключить отдельный договор с Ригой, по которому рижане и орден должны были помочь Пскову в случае их военного конфликта с Новгородом. По условиям договора Псков не должен был вмешиваться в немецко-новгородские конфликты и признавал рыцарей-крестоносцев своими союзниками в случае нападения Новгорода на Псков. В подтверждение договора Псков и Рига обменялись заложниками. Прибывшему в Псков из Новгорода посланнику Мише, привезшего письмо Ярослава псковичам – "ступайте со мною в поход, я зла не думал никакого, а тех мне выдайте, кто обадил вам на меня" псковичи ответили: на Ригу не пойдем, а своей братьи не выдадим. В Новгород был отправлен из Пскова игумен Гречин с посланием – "Тебе, князь, кланяемся, и вам, братья новгородцы, но в поход не пойдем, и братьи своей не выдадим, а с рижанами мы помирились; вы к Колываню ходили, взяли серебро, и возвратились ничего не сделавши, города не взяша, также и у Кеси (Вендена) и у Медвежей Головы, и за то нашу братью немцы побили на озере, а других в плен взяли, а вы раздравше немцев да прочь. А теперь на нас что ли удумали? Так мы против вас с Богородицею и с поклоном – лучше вы нас перебейте, жен и детей наших в полон возьмите, чем поганые; на том вам и кланяемся". Поход Ярослава Всеволодовича не поддержала и часть новгородских бояр – "мы без своеи братьи плесковиц нейдем на Ригу, а тебе, князь кланяемся". Поход не состоялся и князь покинул Новгород. Псковичи же "тех, кто имел придаток у Ярослава, выгнаша ис Плескова: поидите по князи своем, нам есте не братья".