На этом семинаре выступил и Сергей Григорьевич, прочитавший доклад "Динамика несимметричной жёсткой роторной системы в опорах с газовой смазкой". Он говорил без напряжения, спокойно, хорошо поставленным голосом, было видно, что для него выступление перед аудиторией – дело привычное. Он оказался доцентом кафедры "Гироскопические приборы" Челябинского политехнического института. В своём докладе Сергей Григорьевич привёл результаты решения уравнений гидродинамики на ЭВМ. Это обстоятельство послужило поводом для моего знакомства с ним. Мы разговорились, несколько раз совершили прогулки на окрестные озёра и даже вместе сфотографировались. Я до сих пор храню этот слайд.
Написав эти мемуары, я послала их Сергею Григорьевичу, чтобы он высказал о них своё мнение и сделал критические замечания. В ответ он написал большое, очень содержательное письмо, которое само по себе могло бы стать самостоятельным произведением, поэтому большую его часть я решила процитировать здесь, практически полностью сохраняя стиль его изложения. В частности, Сергей Григорьевич написал:
"Читая Ваши мемуары, не перестаю удивляться Вашей памяти. У меня, к сожалению, многое забывается. Вот вспоминаю 1984 год, семинар в Миассе и должен сказать, что не помню даже названия своего доклада, Вашего тоже не помню. Сколько дней он длился – не помню. Но очень хорошо запомнился момент нашего знакомства. Ваше улыбающееся лицо и голос, который до сих пор приносит мне удовольствие, когда Вас слышу. Но как гуляли и о чем говорили – ничего не помню. Хотелось бы посмотреть слайд, где мы молодые, и тоже не помню, что фотографировались. Очень надеюсь, что удастся побывать в Москве, и тогда Вы мне его покажете". Конечно, названия докладов и сроки проведения семинара я "помню" только потому, что сохранила программу этого семинара, как и всех других конференций, в которых мне довелось принять участие.
Во время семинара я поделилась с Сергеем Григорьевичем, что мне удалось создать физическую модель обкатки гироузлом упора при разомкнутой цепи обратной связи и я написала отчёт, приведя в нём приближённые уравнения движения гироскопа и их решение методом припасовывания на ограниченном интервале времени. Я также сказала ему, что сейчас нужно подтвердить мою гипотезу путём решения уравнений движения гироскопа на ЭВМ, чтобы получить периодическое решение при контакте и вне контакта гироузла с упором на длительном интервале времени, и попросила Сергея Григорьевича помочь мне решить эту задачу.
К этому времени сотрудники теоретического отдела нашего института ещё не были подключены к вопросу проверки моей гипотезы. Сама я была полностью уверена в правильности выдвинутой мной гипотезы, но доказать это всему учёному миру можно было, только решив уравнения движения гироскопа на ЭВМ. Сергей Григорьевич дал на это своё согласие. Я ни разу не упомянула о том, что разработка этой модели явилась результатом моего напряжённого труда и многомесячных поисков. Я объяснила Сергею Григорьевичу суть предложенной мной гипотезы, объясняющей причину возникновения обкатки, и написала на листочке приведённые в моём отчёте уравнения движения гироскопа.
Сергей Григорьевич был исключительно обаятельным, привлекательным, с широкой улыбкой и красивым низким голосом человеком. Словом, Сергей Григорьевич мне очень понравился. Он охотно рассказывал мне о своей семье и двух дочерях, поэтому перерастать своему чувству восхищения во что-то большее я не позволила, да это и не имело бы смысла. Сергей Григорьевич обладал большой харизмой, высоким ростом, имел необыкновенно привлекательную внешность и даже ямочки на щеках. Я лихорадочно соображала, как поддержать с ним знакомство. Ведь семинар длился всего несколько дней, и мы могли разойтись, как в море корабли. И я нашла-таки отличное решение!
Возвратившись после семинара в Москву, я доложила начальнику отдела Гаранкину об услышанных на семинаре докладах и рассказала ему о Сергее Григорьевиче. Поскольку роторы гиродвигателей наших поплавковых приборов вращались на газодинамических опорах, а это как раз и являлось специальностью Сергея Григорьевича, то для фирмы было бы полезно заключить договор с Челябинским политехническим институтом. Я сумела заинтересовать и убедить Гаранкина в целесообразности привлечения к разработкам наших гироскопов такого профессионала, как Сергей Григорьевич, у которого в дипломе с отличием о высшем образовании было указано о присвоении ему квалификации инженера электромеханика по специальности "Гироскопические приборы и устройства".
На нашей фирме теоретические исследования газодинамических опор ранее проводили начальник конструкторского отдела, кандидат технических наук Семён Григорьевич Кан и кандидат технических наук Игорь Владимирович Яковлев, однако Гаранкин предположил, что в случае привлечения к этой работе Сергея Григорьевича изыскания могут выйти на новый уровень. Помимо этого, расширялись деловые и научные связи нашего института. Поэтому Вадим Александрович дал согласие на заключение договора о сотрудничестве нашего института с кафедрой "Гироскопические приборы" Челябинского политехнического института. После заключения договора исполнителем работы был назначен кандидат технических наук С. Г. Дадаев, я же должна была принимать выполненную работу. Так началось наше многолетнее сотрудничество, скреплённое личной дружбой. Сама я в газодинамике ровным счётом ничего не понимала и выполняла чисто формальные обязанности при получении отчётов с результатами исследований Сергея Григорьевича, хотя и использовала эти результаты в своих расчётах инструментальных погрешностей гироскопа, например, расчётные значения радиальной и осевой жёсткости газодинамической опоры, а также другие данные. Кан и Яковлев, напротив, серьёзно и профессионально изучали эти отчёты и воплощали рекомендации, данные С. Г. Дадаевым, в конструкции прибора.
Спустя некоторое время после окончания семинара под Миассом, выполняя мою просьбу, Сергей Григорьевич вместе со своим студентом решил на ЭВМ уравнения движения гироскопа с ненулевым динамическим дисбалансом ротора при разомкнутых цепях обратной связи и абсолютно жёстком упоре, получив периодическое решение и таким образом подтвердив мою гипотезу. Не поставив меня в известность и даже не включив в соавторы, Сергей Григорьевич послал результаты этой работы в качестве доклада на конференцию, проводимую факультетом приборостроения МВТУ. Случайно узнав об этом, я была взволнована до глубины души. Схватив все свои отчёты, содержавшие разработку модели обкатки гироузлом упора, уравнения движения гироскопа и их решение на одном периоде колебаний гироузла в контакте и вне контакта с упором, я помчалась в МВТУ и представила свои отчёты в организационный комитет конференции. После этого доклад Сергея Григорьевича был снят с программы конференции. Как такое могло получиться? Я была твёрдо убеждена, что Сергей Григорьевич – порядочный человек, но он, как говорится, не понял цену вопроса. Он не знал, что эту задачу решала вся гироскопическая элита Москвы. То, что сделал он, являлось практически технической работой, которая могла быть поручена любому грамотному исполнителю, знающему ЭВМ и умеющему программировать.
К счастью, Сергей Григорьевич с пониманием отнёсся к возникшей проблеме, а поскольку и у меня не возникло и тени подозрения, что он сознательно сделал попытку присвоить себе приоритет в решении этой задачи, это позволило нам мирно разрулить ситуацию. Я написала письмо Сергею Григорьевичу, и самый серьёзный вопрос, который только может встать между двумя учёными, был решён дружески. Наши отношения не были испорчены. Возможно, Сергей Григорьевич переживал, но в тот момент мне об этом не было известно.
Вот как, со своей стороны, это событие описывает в своём письме Сергей Григорьевич:
"Задачу по обкатке, Вами поставленную, насколько я помню, я поручил студенту–активисту СНО (студенческого научного общества). В те времена в вузе очень престижно было привлекать к научной работе студентов. Кафедре засчитывались, как сейчас говорят, бонусы, баллы и особенно совместные со студентом публикации. Задача, которую Вы мне поставили, показалась мне несложной для расчётов на ЭВМ, и поэтому её решение я поручил этому студенту. Конечно, решали вместе. Решили. Доложили на студенческой конференции, по-моему, в апреле 1985 года. Заведующему Лысову А. Н. работа понравилась, и он сразу предложил сделать доклад по этой работе на конференции в МВТУ, сообщение о которой он недавно получил. Я, естественно, "клюнул". И кафедре хорошо, и мне "хорошо". В тот момент и далее у меня даже мысли не возникало, что надо с вами переговорить, получить разрешение, включить Вас в число соавторов.
Недомыслие. Вот это: "Я решил, значит, я автор" и послужило ошибкой, за которую мне до сих пор неимоверно стыдно и которая послужила мне хорошим уроком на будущее. Конечно же, никакого злого умысла не было. И, слава Богу, Вы с вашим интеллектом это поняли. Примите ещё раз мои извинения за это деяние и за переживания тогда и те, которые вы, видимо, испытали в настоящее время, вспоминая все это.
Видимо, сыграло роль и то, что у меня не было всей информации, как важна Вам эта проблема, сколько сил Вы в её решение вложили. Это сейчас мне все известно из ваших мемуаров "Обкатка". А тогда? Плюс ещё и то, что мы были знакомы ещё очень недолго. Когда Вы позвонили и я услышал ваш взволнованный и возмущенный голос, меня словно ударили. До меня сразу дошло, что мы натворили. Я не знал, что делать. Лысов посоветовал снять наш доклад с конференции. Что мы и сделали, если мне не изменяет память, послав телеграмму на имя организаторов конференции".
Из этого письма ясно, что мы совершенно одинаково поняли причину возникшей проблемы. Сергей Григорьевич напрасно волнуется по поводу того, что я снова переживаю случившееся в 1985 году. Тогда вопрос был решён позитивно, мотивация поступка понята, и сейчас воспоминания мне понадобились лишь для написания мемуаров.
Мы продолжали сотрудничество в области исследования газодинамических опор ротора гироскопа. Однажды в один из своих приездов, когда мы гуляли по Москве, Сергей Григорьевич рассказал о своей жене, о том, как долгими вечерами ждёт её прихода домой с работы, где она работала директором гостиницы. "Ой, подумала я, – вряд ли его жена действительно так долго задерживается на работе". Моё предчувствие не обмануло меня. Вскоре они расстались, и каждый из них нашёл своё счастье с другим человеком. Что же касается нас, то единственным нашим соприкосновением было касание моего развевающего на ветру лёгкого шарфа о его куртку. В своих письмах Сергей Григорьевич очень тепло отзывается о своей второй жене Анне Яковлевне, о своих двух дочерях от первого брака и их мужьях, о своих теперь уже многочисленных внуках и внучках, включая наследников Анны Яковлевны. Я рада, что во втором браке счастье улыбнулось ему, он его достоин, он заслужил его.
В девяностые годы, в период развала нашей отрасли, когда новые разработки перестали финансироваться и договор нашего института с Челябинским политехническим институтом не был продлён, мы продолжали наше общение через личную переписку. Свою преподавательскую деятельность Сергей Григорьевич совмещал с написанием монографий и подготовкой к защите к докторской диссертации. Всегда в работе, в освоении новых дисциплин, в научном поиске. А летом огород. При низкой оплате труда учёного-преподавателя огород являлся серьёзным подспорьем в хозяйстве. На работу и на дачу он часто ездил на велосипеде. Оклад его как преподавателя, кандидата технических наук в нулевые годы составлял смехотворные две тысячи рублей. После защиты докторской диссертации, когда преподавательскому составу несколько повысили оклады, Сергей Григорьевич тоже получил прибавку. Спрашиваю его по телефону: "Сколько же Вы сейчас получаете?" Чувствую, отвечать ему почему-то неловко, но потом он всё же говорит: "Много". Я продолжаю настаивать. Наконец, Сергей Григорьевич сдаётся: "Пятнадцать тысяч". Я чуть не прыснула со смеху. Пятьсот долларов в месяц ещё несколько лет назад получал мальчишка-курьер, не имеющий вообще никакого образования, не говоря уже о научных степенях. В последние годы работы профессор, доктор технических наук Сергей Григорьевич, имея полную учебную и научную нагрузку получал аж двадцать тысяч рублей. Да, дела в России с положением учёных оставляют желать много лучшего. А вот высказывание на этот счёт самого Сергея Григорьевича:
"По поводу зарплаты. В ноябре 2011 года в платежке читаю: "Начислено 22479.89 рублей". На руки получаю 19334.59. При этом государственный оклад профессора 5670.00 за 25 рабочих дней. Если дней меньше из-за праздников или по другим причинам, то заработок пропорционально меньше. Добавка Госдумы прошлого созыва доктору наук – 7000 рублей за 25 рабочих дней. Если дней меньше, то и добавка пропорционально меньше. Уральские 15% плюс добавки местного начальства, вот и набегает "немалая" сумма в 22000 руб. 15% уральских минус 13% подоходных, вот и получается, что компенсация за экологию на Урале, то есть за ущерб здоровью, составляет 2%. В декабре начислено 20568.32 рублей – зарплата посыльного без образования в Америке".
В 2004 году я задумала написать статью под названием "Движение трёхстепенного гироскопа с электрической пружиной и нулевым кинетическим моментом" по результатам работы, проведённой ещё в девяностые годы, и послать её в самый престижный, с моей точки зрения, научный журнал "Механика твёрдого тела". При нулевом кинетическом моменте мы имеем дело уже не с традиционным гироскопом, а просто с твёрдым телом, подвешенным в кардановом подвесе, по осям которого установлены датчики угла и датчики момента. В своей работе уравнения движения гироскопа я дополнила уравнениями, учитывающими запаздывание в срабатывании цепей обратной связи. Мне снова пришлось обратиться к Сергею Григорьевичу с просьбой решить с помощью компьютера написанные мной для этого случая уравнения движения гироскопа. Сергей Григорьевич согласился, и работа закипела.
В Челябинск и обратно в Москву посылались бандероли с исходными данными, результатами моделирования и решениями уравнений, с многочисленными вопросами. Я получала длинные ленты с результатами вычислений на компьютере, представляющие собой бесконечные столбцы цифр для многочисленных начальных условий. Кое-что пыталась оформить графически. Общая картина вырисовывалась, но пока так туманно, что сделать какие-либо выводы было просто невозможно. Тогда я предложила Сергею Григорьевичу найти решение для одного частного случая, физически очевидного. Ответ пришёл незамедлительно, но весьма неутешительный: получен расходящийся процесс. Это означало, что в рассматриваемом частном случае гироузел двигался от упора к упору вдоль диаметра отверстия упора, всё больше и больше вдавливаясь в него, то есть с увеличивающейся амплитудой. Я твёрдо заявила: "Этого быть не может. Способ проверки работоспособности трёхстепенного гироскопа после запуска на орбиту искусственного спутника Земли положительно зарекомендовал себя на практике, а наша статья является теоретическим обоснование этого метода". Сергей Григорьевич был задет как профессионал и парировал: "Я точно следовал Вашим уравнениям". Через некоторое время я получила от него письмо с предложением проверить в уравнениях движения гироскопа знаки перед членами уравнений, определяющими величину моментов датчиков момента, расположенных по осям карданова подвеса гироскопа, так как он полагал, что они неправильные.
Я немедленно приступила к проверке и, о ужас, обнаружила, что в данных мной Сергею Григорьевичу уравнениях эти знаки записаны с точностью до наоборот. Я допустила непростительную невнимательность. У меня буквально волосы зашевелились на голове, потому что та же ошибка содержалась и в моём отчёте, и в статье, опубликованной в весьма солидном журнале. Другое дело, что обнаружить её при инженерном решении уравнений движения на одном периоде колебаний чувствительного элемента не представлялось возможным. Эта ошибка могла быть выявлена только при решении задачи на ЭВМ, когда решение уравнений движения было получено на значительном интервале времени. Сгорая от стыда и позора, я немедленно сообщила о своей ошибке Сергею Григорьевичу. Вскоре после этого от него пришёл ответ: получено решение, соответствующее здравому смыслу.
Затем в процессе работы у нас возникла другая проблема. По моей просьбе, Сергей Григорьевич искал решение задачи при различных начальных условиях, и я получала от него рулоны бумаги, содержащие решения в виде последовательности тысячи цифр. По этим данным нужно было построить множество графиков движения гироскопа. К сожалению, компьютерная программа Сергея Григорьевича не позволяла получить графическое решение, поэтому мне предстояло проделать огромную рутинную работу. Конечно, это меня не радовало. Тем не менее, удача всё же улыбнулась нам. Когда я прилетела к дочери в Калифорнию, то обратилась к своему зятю с просьбой построить с помощью компьютера графики движения гироскопа по численным результатам решений, полученных Сергеем Григорьевичем. На это зять – выпускник факультета вычислительной математики и кибернетики – ответил, что ему легче самому решить эти уравнения и получить ответ сразу в графическом виде, чем выполнить то, о чём я прошу его. Что он и выполнил блестяще. Так у нашей статьи появилось три автора, при этом вклад каждого в нашу совместную работу был вполне очевиден.
После написания статьи начались мои хождения по мукам. Когда я представила её в журнал "Известия РАН. Механика твёрдого тела", то, как выяснилось спустя несколько лет, статья сначала была направлена на рецензирование сотруднику Института проблем механики Филатову. Рецензенты, как правило, не торопятся присылать отзыв. Так и в этот раз заведующей редакцией пришлось несколько раз просить рецензента ускорить написание рецензии. Наконец, отзыв пришёл, однако он оказался ни положительным, ни отрицательным. Его резюме было таким: статья не вполне соответствует профилю журнала. Рецензент высказал авторам ряд совершенно необоснованных претензий, в том числе не относящиеся к вопросу, рассматриваемому в статье. В своём развёрнутом ответе рецензенту я от имени всех авторов, в частности, написала, что статья позволила установить ранее неочевидный факт о наибольшем влиянии запаздывания в цепях обратной связи на характер движения гироскопа. Далее я указала, что исследуемые в статье эффекты могут быть использованы для практических целей – проверки работоспособности гироскопа после выведения космического аппарата на околоземную орбиту путём сопоставления движений гироскопа в наземных условиях и после выведения космического аппарата на орбиту. Новизна и простота этого метода подтверждена патентом РФ № 2117917, нашёдшим применение в космическом аппарате "Метеор-3М". Однако мой весьма обоснованный ответ всё равно не убедил рецензента.