После долгой борьбы герцог Роберт Гвискар в апреле 1071 года занял город Бари, центр византийского влияния в Италии, окончательно подорвав власть империи.
В 1056 году к Роберту Гвискару присоединился младший брат Рожер Боссо (1031 1101), будущий «Великий граф» и завоеватель Сицилии. Рожер участвовал в осаде Бари, а после перебрался в Сицилию. 10 января 1072 года он овладел столицей острова городом Палермо, а к 1091 году изгнал из Сицилии мусульман.
В 1054 году Обри родила сына, названного Марком, так как родился в замке Сан-Марко-Арджентано. Но после его отец Роберт Гвискар узнал легенду о великане Бодуэне и стал называть так сына. Со временем прозвище заменило имя, и первый Антиохийский князь вошёл в историю как Бодуэн. Более того это имя закрепилось за его потомками, как династическое.
О ранних годах жизни Бодуэна ничего не известно. Можно предположить, что он рос при дворе отца и обучался военному искусству. Со временем он стал настоящим воином, не уступавшим в отваге своему отцу.
Бодуэн принял участие в войне с Византией на Балканах. 21 февраля 1082 году Роберт Гвискар захватил в Албании город Дураццо (Диррахий) и начал вторжение в Византию. Но вскоре был вынужден вернуться в Италию, отражать вторжение Германского императора Генриха IV Франконского, вступившего на престол в 1054 году.
Командование нормандцами на Балканах герцог Апулии доверил сыну Бодуэну. В мае 1982 года Бодуэн вторгся в Эпир, захватив главный город провинции Янину. А к лету 1082 года подчинил всё Фессалию, реально угрожая Константинополю. Но в 1083 году он потерпел поражение и был вынужден снять осаду с города Лариссы. Вскоре он потерял контроль над всей Фессалией.
Однако, уладив дела в Италии, в 1084 году на Балканы вернулся Роберт Гвискар, продолжив войну с Византией. Во время активных боевых действий, 17 июля 1085 года на острове Кефалонии, подхватив лихорадку, умер герцог Роберт Гвискар. Своим наследником герцог объявил своего сына от второй жены лангобардской княжны Сигельгайты Рожера Борсу (1060/61 1111).
Обиженный несправедливым решением отца, Бодуэн, будучи старшим в семье и считавший себя наследником Апулии, вернулся в Италию и начал борьбу со сводным братом Рожером Борсой и добился успеха. В 1090 году Бодуэн захватил города Ориа, Отранто, Таранто, Бари. Но преградой его успехам стал дядя Рожер Боссо, великий граф Сицилии. Он сам желал владеть Апулией и Калабрией. Поэтому Бодуэн был наделён лишь незначительным Тарантским княжеством, располагавшимся на побережье Тарантского залива, в северной части Ионического моря, на внутренней части Апеннинского каблука.
Бодуэн был крайне недоволен своим положением и когда в начале лета 1096 года в южной Италии появились первые крестоносцы, князь Бодуэн был готов отправиться в дальний поход, чтобы попытать счастье на Востоке.
Он был опытным воином и обладал огромной физической силой. Принцесса Анна Комнина описала о нём: «Он был такого большого роста, что почти на локоть возвышался над самыми высокими людьми, живот у него был подтянут, бока и плечи широкие, грудь обширная, руки сильные». В дополнении принцесса сообщала, что его облик был суров и звероподобен.
Призывая итальянских нормандцев принять участие в крестовом походе, князь Бодуэн заявил: «Разве мы не франки? Разве наши отцы не пришли сюда из Франции, а мы не стали здесь хозяевами силой оружия? И было бы позором, если бы наши братья по крови отправились на муки и в рай без нас». На его пламенный призыв откликнулись многие рыцари. Тарантский князь выступил в поход во главе значительного военного отряда. Его дядя великий граф Сицилии, а в особенности брат Рожер Борса, были рады таким образом избавиться от опасного конкурента.
Поход на Восток
После прекращения работы церковного собора в Клермоне, на юге Франции, 27 ноября 1095 года Римский папа Урбан II выступил с пламенной речью перед священниками и мирянами. Он призывал светских феодалов отправиться в далёкий путь на Восток, для освобождения Иерусалима, захваченного мусульманами. Папа заявил, что каждый принявший крест получит отпущение грехов.
Слова понтифика упали на благодатную почву. Толпа взревела в негодовании. Нашлось немало воинов и простолюдинов готовых отправиться в «Святую землю». Уже летом 1096 года в направлении Византийской столицы отправились отряды крестоносцев. Первыми отправились простолюдины, возглавляемые проповедником Пьером Пустынником, вслед за ними двинулись рыцари, возглавляемые крупными феодалами.
Главными силами командовали граф Раймонд IV Тулузский, герцог Нижней Лотарингии Годфруа IV, граф Гуго де Вермандуа, брат короля Франции, герцог Роберт Нормандский, граф Роберт Фландрийский и граф Стефан Блуа. Рыцарей из южной Италии возглавил князь Бодуэн Тарантский.
С Бодуэном в поход на Восток отправилось его родственники, племянники Танкред и Гильом, двоюродные братья Риккардо и Рейнольда Принципато. Братья его зятя Ив и Оби де Грантмеснили. Многие нормандские бароны и рыцари Сурдевали, Ла Ферте-Френели, Вью-Поны, Барневилли, ставшие родоначальниками влиятельных антиохийских семей.
Весной 1097 года рыцари Бодуэна Тарантского прибыли в Константинополь. 10 апреля Бодуэн был принят императором Алексеем I Комниным. К этому времени другие вожди крестоносцев уже принесли присягу Византийскому императору, поклявшись возвратить Византии все отвоёванные ими земли, которые были у империи до сельджукского завоевания. Бодуэну ничего не оставалось, как присягнуть империи.
В ответ Алексей I обещал Бодуэну, которому, очевидно, не доверял и боялся, предоставить земли у Антиохии, размеров в 15-ть дней ходьбы в длину и на 8-мь дней ходьбы в ширину.
В 1097 1098 годах, в результате удачных совместных действий крестоносцев и византийцев была отвоёвана у турок-сельджуков Малая Азия. Войска Византийского императора Алексея I Комнина и кесаря Иоанна Дукеи отбросили турок от моря. Под власть империи вернулись города Эфес, Смирна, Сарды, Филадельфия, острова Родос, Хиос, Самос.
При приближении крестоносцев местное население греки и армяне поднимали восстания против турок-сельджуков. Благодаря поддержке населения Танкред, племянник князя Бодуэна, с небольшим отрядом в 100 рыцарей и 200 оруженосцев за несколько недель прошёл всю Киликию, захватив порт Александретту и замок Баграс.
В октябре 1097 года крестоносцы подошли к Антиохии. 20 октября Бодуэн первым разбил свой лагерь у северных ворот Святого Павла. Позднее к городу подошли другие отряды крестоносцев. Началась осада.
В декабре 1097 года в лагере крестоносцев испытывавших острую нехватку продовольствия, начался голод. Рыцари ослабли. Этим обстоятельством тут же решили воспользоваться осаждённые. 1 января они произвели массированную вылазку. Атаку мусульман едва удалось отбить.
Во время Антиохийской осады произошёл, спровоцированный князем Бодуэном Тарантским, фактический разрыв крестоносцев с Византией. В феврале 1098 года, в виду острой нехватки продовольствия, протопроедр Татикий увёл византийский отряд от Антиохии на Кипр. Перед оставлением лагеря крестоносцев Татикий передал Бодуэну в управление города Тарс, Адану, Мамистру, как гарантию скорого возвращения византийской армии. При этом Бодуэн сам упрашивал Татикия отвести войска от Антиохии.
Уход византийцев был преподнесён князем Бодуэном, как предательство. Его поддержал племянник Танкред, давний враг Византии. Они же возглавили антивизантийскую партию.
Сторонники союза с императором папский легат Адемар Монтейльский (умер 1.08.1098) и граф Тулузы, отправили в Константинополь посольство, во главе с графом Гуго де Вермандуа и графом Бодуэном де Эно. Однако император Алексей I Комнин не решился продолжать поход в Сирию, предпочитая, довольствоваться уже достигнутыми успехами, и укрепиться в Малой Азии.
Не достигнув соглашения, граф Вермандуа вернулся во Францию, а граф Эно погиб в стычке с турками. Это развязало руки князю Бодуэну, получившему обоснования, чтобы не передавать Антиохию императору. Он начал настоящую травлю Византии, отказавшись от дальнейшего похода на Иерусалим. И ещё до падения Антиохии предъявил свои права на город.
3 июня 1098 года франки вступили в Антиохию, лишь незначительная часть мусульманского гарнизона смогла укрыться в цитадели. Но уже 5 июня к Антиохии подошли мусульманские войска, и крестоносцы сами оказались в окружении. Однако крестоносцам удалось разгромить мусульман. 28 июня сдались остатки гарнизона, укрывшегося в цитадели. Весь город оказался под властью рыцарей. Над Антиохией стал развиваться пурпурный флаг Бодуэна Тарантского.
Захват Антиохии вовсе не означал установления там личной власти Бодуэна. На город предъявил права другой могущественный сеньор граф Тулузы. Тем более на военном совете 3 июля было решено не выступать на Иерусалим в течение лета. Рыцари боялись изнурительной жары. Поход был намечен на 1 ноября. Поэтому обосновавшись в захваченных крепостях, руководители крестоносцев принялись утверждать свои права на завоёванные владения.