Большую поддержку оказал и назначенный одним из оппонентов по последней диссертации Владимир Александрович Мясников. Мы пересеклись с ним в Институте электромеханики в 1962 году, когда я был уже кандидатом наук, а он советовался со мной по работе над всей кандидатской диссертацией. После её защиты он участвовал в работе над знаменитым тогда Большим азимутальным телескопом, а затем - стремительный взлёт: уже в 1967 году он защитил докторскую диссертацию (помогло то, что он был членом КПСС и из рабочей семьи), а затем он был переведён в Москву на высокую должность начальника одного из отделов Государственного комитета по науке и технике, что примерно соответствовало рангу министра).
На этой должности он много и хорошо помогал нашей науке. Пытался помочь и мне. Он следил за моими работами, одобрял их, сумел пробить через свой Госкомитет по науке и технике разрешение университету дополнительно принять на работу 10 научных сотрудников специально под мою тематику. Но в Ленинграде хозяином был секретарь обкома Романов, который считал, что в Ленинграде нужно иметь как можно меньше научных работников и побольше рабочих. Узнав, что Москва выделила университету дополнительно 10 ставок, он "наложил вето". Так что помочь мне в создании своей группы исследователей В. А. Мясников не смог, зато его помощь явно просматривается в том, что Высшая аттестационная комиссия (ВАК) быстро утвердила результаты защиты моей докторской диссертации.
Это очень много значило, поскольку в те годы даже успешная защита диссертации означала лишь прохождение "первого круга ада". Вторым и более опасным кругом был ВАК. Недоброжелатели диссертанта после его успешной защиты обязательно писали кляузу в ВАК, тот назначал комиссию для разбора кляузы. Если комиссия принимала решение в пользу диссертанта, то писалась жалоба на пристрастность комиссии - и всё это часто затягивалось на многие годы. Как я уже писал, у Николая Михайловича Матвеева защита и утверждение защиты его докторской диссертации затянулись на 13 лет, а я уложился в десять: в 1962 году я в первый раз принёс первую диссертацию в Институт проблем управления, а в 1972 году ВАК утвердила результаты защиты моей третьей диссертации - во многом благодаря помощи В. А. Мясникова. Он многим тогда помог. К сожалению, его благородная деятельность на благо русской науки оказалась недолгой: опытным интриганам удалось, как тогда говорили, "подвести под него мину" и добиться его увольнения из Государственного комитета по науке и технике. Своё увольнение он тяжело переживал, на этом фоне развился рак, и В. А. Мясников скончался, едва перейдя за 50 лет.
Глава восьмая
УНИВЕРСИТЕТ
В апреле 1968 г. я перешел на работу в Ленинградский государственный университет (ЛГУ) старшим научным сотрудником в Вычислительный центр при математико-механическом факультете. Проработав в 1958–1968 гг. в самых разных научных учреждениях - и в институтах Академии наук, и в ведомственном институте, официально называвшемся "почтовый ящик № 188", я перешел в университет и работаю в нем до сего дня, уже более 40 лет.
Университет имеет возможность принять к себе на работу лучших из своих студентов, которых успевает неплохо узнать за время обучения, и это дает ему возможность располагать сильными научными работниками. Зато и поступить в университет "со стороны", не будучи его выпускником, конечно трудно. Мне помогли мои книги. К 1968 году я был уже автором четырех научных монографий, и когда принес и показал их, то после короткой беседы был принят. Почти сразу после моего приема началась большая организационная перестройка - организовался новый факультет университета - факультет прикладной математики - процессов управления (ПМ-ПУ), ядром которого стала кафедра теории управления, возглавляемая Владимиром Ивановичем Зубовым. Он стал и первым деканом нового факультета, на который перевели и меня.
Основная направленность научной работы нового факультета - это теоретическое исследование различных научных проблем (но с обязательной выдачей заказчику практических рекомендаций и результатов численного расчёта). Заказчиков, конечно, интересовали не научные проблемы вообще, а те, которые возникали при реализации различных военных программ. Тогда таких программ было очень много, поскольку Правительством СССР был выдвинут лозунг о достижении "военного паритета" с Соединенными Штатами Америки, а это требовало - в числе прочего - и большого объёма научных исследований. Факультет ПМ-ПУ проводил эти исследования на так называемой "хоздоговорной" основе. Это означало, что представители факультета вели переговоры с различными "ящиками" (т. е. засекреченными организациями, имевшими название "почтовый ящик №.."). Эти "ящики" получали очень большие деньги непосредственно из военного бюджета государства для разработки различных новых видов оружия. При этой разработке возникали многочисленные проблемы научного характера, для решения которых "ящик" заключал "хозяйственных договор" с факультетом ПМ-ПУ. Факультет обязывался решить научную проблему, поставленную "ящиком", и представить ему отчёт, а "ящик" переводил приличную денежную сумму, которая шла на зарплату научным сотрудникам, на оплату "машинного времени" используемых быстродействующих вычислительных машин и другие нужды (персональных компьютеров тогда не было, использовались большие и дорогие вычислительные машины; оплата "машинного времени" была существенной статьёй расходов). Я столь подробно пишу об этом потому, что начиная с 1989 года "хоздоговора" почти исчезли и молодые научные сотрудники, возможно, уже ничего не знают о них. Но в своё время "хоздоговора" очень помогли науке.
Характерным примером научной проблемы, над которой мне потом пришлось работать много лет, была проблема "оптимального управления при слежении". В те годы военные и у нас, и в США очень увлекались созданием "крылатых ракет", которые на большой скорости летали на очень малых высотах, как бы "отслеживая" рельеф местности, над которой они летят, "отслеживая" все её холмы и ложбины. Полёт на предельно малых высотах делал крылатую ракету незаметной для радиолокационных станций противника. Это было очень заманчиво для военных, но требовало поиска очень хороших, оптимальных, законов управления рулями ракеты. Только они могли обеспечить нужную точность слежения. В общем и целом задача "оптимального слежения" восходила к поставленной ещё Н. Винером проблеме отыскания "минимума среднеквадратичного функционала" в вариационном исчислении, но проблема эта была очень обширной, со многими нюансами, и работы хватало на всех. В этих исследованиях сотрудники нашего факультета шли во многом параллельно с похожими исследованиями других ученых в СССР и в США. В некоторых областях мы вырывались вперед и публиковали теоретические результаты первыми, в других случаях нас опережали украинские или американские исследователи, и мы пользовались их опубликованными результатами для дальнейшего движения вперед. Проблема оптимального слежения тесно соприкасалась с не менее значимой проблемой оптимального управления различными объектами, испытывающими воздействие возмущающих сил случайного характера. Таких объектов было много, особенно в морском флоте, где ветер и морское волнение порождали воздействия случайного характера, а известными были только их спектры. На факультете ПМ-ПУ занимались и этими задачами, особенно - по заказам и просьбам моряков. А мне было особенно приятно работать над проблемами, связанными с морем и флотом, тем более, что знание морской и корабельной специфики, приобретённое за годы, связанные с военно-морским флотом, очень помогало в этой работе.
Замечу, что хотя конкретные результаты расчета и практические рекомендации для объектов наших заказчиков были, разумеется, секретными и посылались заказчиком через фельдъегерскую почту, но теоретические итоги исследований секретными не были и могли быть опубликованы - но, конечно, только после их проверки специальной экспертной комиссией. Так, например, теоретические результаты, полученные в ходе работы по военно-морской тематике, были потом опубликованы в книгах: Петров Ю. П. "Оптимизация управляемых систем, испытавающих воздействие ветра и морского волнения" и других, о которых более подробно будет рассказано в главе девятой. Эти книги потом широко использовались как в военных, так и в гражданских морских проектно-конструкторских организациях. Много позже, в 1996 году, Правительство России наградило меня за эти работы медалью "300 лет Российскому флоту", а это говорит о том, что мои исследования тех лет, посвящённые флоту, получили применение и признание.
Разумеется, я понимал, что работа только на военных заказчиков не слишком много даст народному хозяйству страны и особенно - промышленности СССР, которая как раз в эти годы начала сильно отставать от промышленности капиталистических стран - и начала отставать именно потому, что основная часть науки СССР работала на военных. Делались попытки заключить "хоздоговора" с гражданскими предприятиями, но те суммы, которые они могли выделить на "хоздоговора", были во много раз меньше тех денег, которые платили военные. Поэтому подобные договоры руководством ПМ-ПУ отвергались. Например, я помню, как вел переговоры со станкостроительным заводом им. Свердлова, изготовлявшим копировально-фрезерные станки. Для завода был очень важен оптимальный закон управления фрезой, отслеживающей движение копира - не менее важен, чем для военных был важен закон управления рулями ракеты. Завод очень хотел заключить хоздоговор, но сумма, которую он мог выделить, оказалась столь не соразмерна с платежами военных, что договор заключить не разрешили (завод был готов выделить университету 15 тысяч рублей - что как раз соизмеримо с той суммой (17,8 тысяч рублей), которую выделило ЛИВТу гражданское Министерство речного флота на разработку однодатчикового регулятора дизеля, а военные дали университету 100 тысяч рублей. Понятно, кому отдали предпочтение.).
Оставалась единственная возможность помочь нашей промышленности: после выполнения договора с военными и сдачи им секретного "отчета" можно было общие теоретические результаты по методам вычисления оптимальных законов управления публиковать уже для всеобщего сведения, и наша промышленность могла эти результаты использовать - привязав их, разумеется, уже к своим объектам управления. Но эта привязка выполнялась, конечно, уже много проще. Так что деньги, получаемые факультетом ПМ-ПУ от военных, в какой-то небольшой мере все же шли на пользу промышленности и транспорту нашей страны, но, конечно, лишь в очень небольшой мере, гораздо меньшей, чем если бы были прямые связи, если бы промышленности разрешили более существенные деньги тратить на прямые договоры с наукой. Но этого не разрешали. Почти все деньги, зарабатываемые промышленностью, отдавались военным. Поэтому факультет ПМ-ПУ работал больше всего на военных, и основная часть конкретных результатов научных исследований, проводившихся в те годы, накапливалась в секретных "отчётах", которые сейчас неизвестно где находятся.
После утверждения в Высшей аттестационной комиссии (ВАК) моей докторской диссертации, меня в 1974 г. избрали по конкурсу профессором кафедры теории управления, поручили читать спецкурсы, руководить аспирантами и докторантами, но параллельно с этим я оставался на половине ставки научного сотрудника НИИ при факультете. С 1974 по 1986 год я был руководителем у 10 аспирантов (считая лишь тех, кого выпустил с защищённой диссертацией), был консультантом у пяти защитивших диссертации докторантов (из них Е. И. Веремей, Н. Д. Абдулов, Ф. П. Рассказов стали завкафедрами, В. В. Червяков - директором научно-производственного объединения. Для преподавателя высшей школы это не много. Все же основная область моих интересов лежала ближе к науке, научным исследованиям, чем к преподаванию, тем более что поручали мне читать только спецкурсы (в основном по методам оптимального управления). Я просил поручить мне курс вариационного исчисления, на котором, собственно, и основывается оптимальное управление. Вариационное исчисление я знал глубоко, опубликовал в 1965 году книгу по вариационным методам. В 1968 году по инициативе Ричарда Беллмана она была переведена на английский язык и издана в США. Тем не менее В. И. Зубов все время поручал курс вариационного исчисления другим лицам. В результате студенты знали вариационное исчисление плохо, и при чтении спецкурсов по оптимальному управлению приходилось несколько первых лекций посвящать повторению и более отчетливому изложению вариационного исчисления. Позиция В. И. Зубова в этом (да и во многих других вопросах) мне не понятна.
Отмечу, что хотя В. И. Зубов был деканом факультета ПМ-ПУ только два года, а после него деканами были Н. Г. Баринов и Л. А. Петросян, но влияние В. И. Зубова всегда было велико, очень велико - с момента основания факультета в 1969 году и до кончины Владимира Ивановича в 2000 году. Проработав с В. И. Зубовым 31 год на одном факультете, я, казалось бы, должен рассказать о нем подробно. Но я воздержусь от подробного рассказа, воздержусь потому, что за все эти годы я так и не понял полностью ни характера Владимира Ивановича, ни причин его многих противоречивых поступков. В целом В. И. Зубов, безусловно, является выдающимся ученым, очень много сделавшим и для науки СССР, и для факультета, и лично для меня, за что я ему всегда благодарен, но причин его многих поступков я понять так и не смог. А раз не понимаю, то и писать о В. И. Зубове сколько-нибудь подробно я не буду, ограничившись краткими замечаниями. Впрочем, любой желающий узнать о нем больше может обратиться к известной книге: "В. И. Зубов в воспоминаниях современников", 2004 г., 226 страниц, где помещены воспоминания его коллег и учеников, понимавших его, наверное, лучше, чем я.
Помимо чисто математических проблем, В. И. Зубов интересовался значительно более широким кругом общенаучных вопросов. Он хотел, чтобы студенты факультета были широко образованными людьми, хлопотал, например, о введении на факультет общего курса истории математики, обещал этот курс поручить мне. Я обрадовался, поскольку всегда интересовался историей вообще, а историей математики особенно. Я стал с воодушевлением изучать обширную литературу по истории математики, стал готовить курс, но когда он был, наконец, введён, то Владимир Иванович поручил читать его А. Т. Талдыкину, заслуженному ученому, большому специалисту по функциональному анализу. Я присутствовал на нескольких его лекциях по истории математики. Он монотонно читал по записанному тексту, 8-10 студентов (это из курса, насчитывающего 150 человек) записывали за ним, опустив головы, вопросов не задавали. А ведь А. Т. Талдыкин (по рассказам) был выдающимся лектором, с блеском читал функциональный анализ. Все дело в том, что функциональный анализ он любил, а историю математики - нет.
После кончины А. Т. Талдыкина курс был поручен мне - и в короткий срок число слушающих курс возросло до 120, в перерывах студентами задавалась масса вопросов. Разумеется, дело было не в том, что я был лучшим преподавателем, чем блестящий лектор Талдыкин, но я любил читаемый курс, и это передавалось студентам. На второй год курс слушало уже по 140–145 человек (из 150 возможных), но успеху курса кто-то позавидовал и на третий год курс истории математики был исключён из программы факультета. Это не могло произойти без согласия В. И. Зубова - бессменного председателя Методической комиссии факультета, которая (и только одна она) могла вносить предложения исключить старые курсы или ходатайствовать о введении новых.
Через несколько лет в разговоре со мной В. И. Зубов посетовал о том, что как трудно ему согласовать обратное введение в программу факультета курса истории математики. "А ведь этот курс нужен, он очень важен для общего развития студента", - добавил он. Пришлось с горечью ответить: "А зачем же Вы три года назад своей рукой вычеркнули этот курс из программы? Зачем?"
Я пишу всё это совсем не для того, чтобы хоть в чем-то поставить под сомнение большие заслуги В. И. Зубова. Но причин многих его странных и противоречивых поступков я не понимал тогда и не понимаю сейчас. Не исключено, конечно, что некоторые поступки В. И. Зубов совершал не по своей воле, а под давлением. Это тоже возможно.
Надо отметить, что моё положение на факультете ПМ-ПУ было не очень простым: высшее образование я получил в военно-морском инженерном училище, а не в университете, как подавляющее большинство моих коллег. Формально я не имел "базового математического образования", что создавало почву для интриг, хотя прикладную математику я любил и с удовольствием осваивал ее новые и новые разделы - те разделы, которые оказывались необходимыми для решения различных научных задач, которые "подкидывали" нам наши заказчики. Это позволило мне через несколько лет дать отпор одному из главных интриганов, который заявил мне: "Вы не можете быть полноценным сотрудником факультета прикладной математики, поскольку Вы не можете провести достаточно строгое доказательство своих теорем - не можете потому, что базового математического образования у вас нет". Я ответил: "Вы учились математике в университете пять лет, и чувствуется, что после этого уже не учились. А я учусь прикладной математике 15 лет, продолжаю учиться и дальше, но уже сегодня я знаю математику лучше Вас и глубже Вас. Если сомневаетесь - пригласим уважаемого третейского судью, пусть он публично проэкзаменует Вас и меня и потом скажет - кто из нас знает математику лучше и глубже". Мой собеседник от экзамена уклонился.
Вообще желающих сплести интригу вокруг "строгости" или "не строгости" на факультете ПМ-ПУ было более чем достаточно. Помню предварительную защиту на кафедре одной докторской диссертации (представленной, между прочим, "чистым" математиком). Недоброжелатели диссертанта один за другим заявляли, что доказательства теорем диссертации "не достаточно строгие". Диссертант не выдержал и ответил: "Вы все знаете не хуже меня, что доказательство, сформулированное на любом из естественных языков - на русском, английском и любом другом языке - не может быть строгим.