Невзирая на мятежи и бунты итогом тридцатилетнего царствования Алексея Михайловича было упрочение самодержавных порядков в России. Организация Приказа тайных дел и выделение личных земельных владений монарха укрепили его власть и ограничили влияние Боярской думы. Алексей Михайлович достиг цели, избежав открытого конфликта с аристократией. В последние годы жизни царя Алексея исключительным влиянием при дворе пользовался А. С. Матвеев. Сын незнатного приказного чиновника Матвеев сделал карьеру благодаря службе в стрелецком войске. Получив чин стрелецкого полковника, А. С. Матвеев был назначен начальником Посольского приказа и произведен в бояре. После того как государь овдовел, Матвеев сосватал ему свою воспитанницу Наталью Нарышкину. Родоначальником фамилии Нарышкиных был крымский татарин, выехавший на службу в Москву. Отец Натальи был мелкопоместным дворянином и жил в провинции. Недруги Нарышкиных злорадствовали по поводу того, что в детстве будущая царица ходила по ягоды в лаптях. Дом Матвеева, приютившего провинциальную барышню, был обставлен по–европейски. Матвеев был женат на шотландке. Будучи поборником западноевропейской культуры, он держал в своем доме труппу актеров. Нарушая дворцовый ритуал, Алексей Михайлович бывал в гостях у своего любимца. В двух браках у царя Алексея было 11 детей. Государь позаботился о том, чтобы закрепить трон за старшими сыновьями от царицы Милославской. Но все они обладали плохим здоровьем и рано умерли. 30 мая 1672 г. царица Наталья Нарышкина родила сына Петра Алексеевича, будущего императора.
Алексей Михайлович умер 46 лет от роду в 1676 г. От рождения он обладал добрым сердцем, хотя и отличался вспыльчивостью. Государь не обладал литературным талантом, но охотно писал письма своим боярам, духовным лицам, родне, а кроме того, пробовал сочинять стихи. Алексей живо интересовался успехами западной цивилизации, не прочь был перенять некоторые ее новшества, в особенности те, которые обеспечивали комфорт царской семье. Но пассивность характера и привязанность к привычной московской старине не позволили самодержцу всерьез заняться преобразованием русского общества.
Едва на трон вступил четырнадцатилетний царь Федор Алексеевич, бояре поспешили забрать бразды правления в свои руки. По решению Боярской думы был ликвидирован Приказ тайных дел, стеснявший власть бояр. Временщика А. С. Матвеева отправили в ссылку. Придворная стрелецкая гвардия утратила прежнее влияние.
Боярская дума конца XVII в. не была центром и средоточием косных сил, противившихся всяким реформам. При царе Федоре вожди думы в лице В. В. Голицына и молодых друзей царя объявили об отмене одного из самых архаических институтов Московского государства - местничества, ограждавшего привилегии боярской аристократии.
Царь Федор Алексеевич умер в двадцать лет, не оставив потомства. Незадолго до его смерти из ссылки в Москву вернулся А. С. Матвеев. Он сумел найти общий язык с ближайшими советниками умершего государя и другими членами думы, недовольными многолетним засилием Милославских. После смерти Федора претендентами на трон выступили его братья царевич Иван, сын Милославской, и Петр, сын Нарышкиной. Старший из братьев отличался умственной неполноценностью. Десятилетний царевич Петр был живым и умным мальчиком. Матвеев добился того, что духовенство и дума остановили свой выбор на Петре. Опираясь на решение Боярской думы, патриарх объявил о наречении Петра на трон. Но сторонники Петра и Нарышкины не позаботились о том, чтобы привлечь на свою сторону стрелецкий гарнизон столицы. Их просчет имел роковые последствия.
Алексей не жалел денег на свою стрелецкую гвардию. Царь Федор, занявшись реформой дворянского войска и отменив местничество, жаловал стрельцов не столь щедро, как отец. Стрельцы не скрывали своего недовольства. Милославские использовали династический кризис и волнения стрельцов для расправы со своими политическими противниками. Они распустили слух, будто законный наследник царевич Иван задушен во дворце. 15 мая 1682 г. столичный гарнизон поднял мятеж. Под барабанный бой, с распущенными знаменами стрельцы вошли в Кремль и окружили царский дворец. Мятеж застал Нарышкиных врасплох. Испуганная царица вывела детей на Красное крыльцо, чтобы показать их народу. Но сладить с толпой было невозможно. В течение трех дней стрельцы и чернь чинили расправу над боярами. Среди убитых были дядя Петра И. К.Нарышкин, воспитатель царицы Натальи А. С. Матвеев, многие видные бояре. Подлинному разгрому подвергся круг соратников царя Федора, выступивших с инициативой широких реформ. Дело преобразования русского общества оказалось отложенным на много лет. Воспользовавшись мятежом, Милославские настояли на коронации обоих братьев Ивана и Петра. Стрельцы потребовали от малолетних государей, чтобы те выдали им похвальную грамоту за избиение изменников и присвоили звание "надворной пехоты" (дворцовой гвардии).
Придворные поспешили увезти царей из мятежной Москвы. Управление столицей перешло в руки боярской комиссии во главе с известным воеводой князем Хованским, получившим пост руководителя Стрелецкого приказа. Переворот ободрил сторонников старой веры. Они попытались с помощью стрельцов добиться отмены церковной реформы, проведенной Никоном. Противники реформы выступили с проповедями в стрелецких слободах. Глава Стрелецкого приказа князь И. А. Хованский держался двусмысленно, зато его родня рьяно отстаивала "старую веру". По настоянию стрельцов в Грановитой палате в Кремле патриарх и высшие иерархи церкви провели диспут о правой вере с учителями раскола. На диспуте присутствовали два царя и их сестра Софья. Среди раскольников своим красноречием особенно выделялся Никита Пустосвят. После диспута он, выйдя на площадь, громко объявил о победе над никонианами и призвал народ креститься двумя перстами.
Попытка Хованского управлять столицей с помощью стрелецкого гарнизона и выступление староверов вызвали глубокую тревогу при дворе и в думе. Укрыв малолетних государей в стенах Троице - Сергиева монастыря, власти объявили о сборе ратных людей и окружили столицу дворянскими отрядами. Среди членов семьи Романовых, проявивших испуг и малодушие, не растерялась одна лишь Софья. Двадцатипятилетняя царевна обладала твердым характером и огромным честолюбием. После диспута о вере в Кремле она велела схватить и обезглавить Никиту Пустосвята. В день своих именин 17 сентября 1682 г. Софья вызвала в Троицу Хованского. Боярина захватили в пути и казнили. Решительные и жестокие приказы позволили царевне Софье захватить власть. Она присвоила себе титул "великой государыни". После казни Хованского стрельцы и солдаты в столице принесли повинную правительнице и боярам. Столп (обелиск) с перечнем заслуг "надворной пехоты", установленный на главной столичной площади, был по приказу Софьи разрушен.
Царь Алексей успел дать своим старшим детям неплохое по тем временам образование. Наставником их был Симеон Полоцкий. С ними занимались языками, риторикой и философией. Софья учила латынь вместе с братьями. Петр не получил такого же образования, как старшие царевичи. Он слишком рано лишился отца и рано взошел на трон. Дьяк Никита Зотов успел научить мальчика чтению и письму, но до конца жизни его питомец допускал в письме погрешности. В зрелом возрасте Петр вздыхал: "Ах, если б я в моей молодости был выучен как должно!" Царица Наталья Нарышкина враждовала с Милославскими и не доверяла украинским ученым монахам, близким к Софье. Они не были допущены в покои Петра. В результате царевич избежал изучения латинского языка и латинско–польской премудрости, ставшей в XVII в. достоянием московских образованных людей. Петр не прошел курса богословско–схоластических наук, что сказывалось на его отношении к заветной московской старине. После переворота, вернувшего власть Милославским, царица Наталья переехала с сыном в село Преображенское, где предоставленный самому себе Петр играл в войну с "потешными" (собранными для потехи, игры) ребятами из семей дворовых служителей, конюхов и др. В дальнейшем из потешных полков была сформирована русская гвардия. Дом А. С. Матвеева, в котором воспитывалась Наталья Кирилловна, был открыт для иноземцев. Среди сановников Матвеев выделялся приверженностью к западной культуре. Наталья не мешала сыну посещать Немецкую слободу. Выросшая на окраине Москвы, эта слобода была островком Западной Европы в России. Для Петра Немецкая слобода стала своего рода академией. Она заменила ему домашнюю греко–латинскую школу. Увлекшись военными играми, Петр нашел учителей в слободе, где осело немало искателей приключений, бывалых солдат и моряков. Мальчик мог оценить их знания и опыт. Голландцы Тиммерман и Брант выучили царя строить крепостицы, плавать под парусом. Когда Петр достиг совершеннолетия, родные женили его на девице Лопухиной из незнатной дворянской семьи. С началом самостоятельного правления царя Петра Софья должна была сложить с себя регентские полномочия. Но честолюбивая царевна не желала отказаться от власти. Попытки Петра отстранить сестру от участия в придворных церемониях не увенчались успехом. В окружении Софьи возник проект наделения ее титулом самодержицы. Московский патриарх отнесся к такой идее отрицательно. Но сторонники царевны решили обратиться за благословением к восточным патриархам. В Голландии была изготовлена гравюра с изображением Софьи в царском наряде. Софья могла рассчитывать на поддержку бояр, пока одним из главных руководителей думы оставался князь В. В. Голицын, исполнявший функции правителя государства. Пост начальника Стрелецкого приказа занимал Ф. Шакловитый, другой фаворит Софьи. Он негласно предлагал стрельцам подписать прошение, чтобы Софья венчалась царским венцом. В кругу доверенных лиц Шакловитый обсуждал планы государственного переворота, который он надеялся осуществить с помощью стрелецкой гвардии.
Тревожные вести, поступившие из Москвы в Преображенское, держали Нарышкиных в состоянии постоянного страха. Напряжение достигло высшей точки, когда в ночь на 8 августа 1689 г. Петру донесли, что стрельцы намереваются убить его, для чего Шакловитый собрал в Кремле несколько сот своих вооруженных сообщников. Разбуженный среди ночи Петр бежал из Преображенского в лес, а оттуда в Троице - Сергиев монастырь. Вслед за ним туда прибыли "потешные" полки. Дума пыталась потушить конфликт и сохранить двоевластие, благоприятное для боярского правления. В. В. Голицын хлопотал о примирении детей царя Алексея, но успеха не добился. Софья выехала в Троицу для свидания с братом, но ее не пустили туда. Зато патриарх, бояре, служилые иноземные офицеры, стрелецкие командиры, поспешившие на поклон к Петру, были приняты там с почетом.
Покинутая сторонниками Софья принуждена была выдать Петру Шакловитого. После пытки Шакловитый был казнен, а В. В. Голицын отправлен в ссылку. Софья получила приказ удалиться в Новодевичий монастырь под Москвой. Власть перешла из рук просвещенного правителя В. В. Голицына в руки бояр Нарышкиных.
Внешнеполитические осложнения способствовали падению Софьи и В. Голицына. Кровопролитная война из–за Украины подорвала силы Речи Посполитой и России и изменила ситуацию в Восточной Европе. С претензиями на украинские земли выступила Османская империя. В 1672 г. турки нанесли поражение полякам и захватили цветущую украинскую землю Подолию. Стремясь спасти народ от полного разорения, гетман Правобережной Украины Дорошенко перешел под покровительство турецкого султана. Его резиденцию город Чигирин тотчас заняли русские войска. В 1677–1678 гг. многочисленное турецкое войско дважды штурмовало Чигирин. Русские упорно обороняли город, прикрывавший подступы к украинской столице Киеву. В конце концов Чигирин перешел в руки османов.
Турецкая экспансия угрожала народам Восточной и Южной Европы. В 1683 г. огромная турецкая армия осадила Вену, но была разгромлена под ее стенами польским королем Яном Собесским, под знаменами которого объединились войска из Польши, Австрии, Венеции и германских княжеств. Образовалась антитурецкая Священная лига в составе Австрии, Польши и Венеции. Венецианцы выступили с инициативой привлечения России в антитурецкую лигу.
Угроза расширения экспансии Османской империи положила конец вековой вражде России и Польши. В. В. Голицын смог осуществить поворот русской внешней политики, отвечавшей интересам двух народов. В 1686 г. Россия и Речь Посполитая подписали договор о "вечном мире". Наступление войск антитурецкой лиги привело вскоре же к крупным успехам. Австрийские войска в 1687 г. изгнали турок почти со всей территории Венгрии, а в следующем году также из Белграда. В 1687 г. В. В. Голицын во главе русско–украинского войска предпринял наступление на Крым и достиг Запорожья в 100 км от Крыма. В 1688 г. В. В. Голицын выдержал битву с Крымской ордой и подступил к Перекопу. В конце концов русские не решились идти за Перекоп и отступили, неся большие потери. Крымские походы Голицына не принесли выгод России и ускорили падение правительства Софьи в Москве. Но эти походы сковали силы татар. Крымский хан не мог оказать помощь туркам, терпевшим поражение от Австрии и Венгрии.
После отстранения от власти Голицына Польша тщетно добивалась от Петра I организации нового похода русских войск на Крым. В 1695 г. Петр I вернулся к планам, некогда выдвинутым Лжедмитрием I. Он предпринял наступление против турок, поставив целью захватить Азов, турецкую крепость в устье Дона. Гражданская война начала XVII в. надолго подорвала внешнеполитические позиции России. В середине столетия Романовы пытались возродить имперскую политику завоеваний, но успеха не добились. Земли, захваченные царскими войсками в Литве и Ливонии, были вскоре же очищены ими. Попытка объединить украинские земли под властью Москвы натолкнулись на противодействие Османской империи. Лишь на азиатском континенте Русское государство получило возможность беспрепятственно расширять свои границы. Движение на Восток, приостановленное Смутой, возобновилось в середине века. С Оби русские проникли на Енисей и Лену, а оттуда на Байкал и Дальний Восток. Повсюду на своем пути они основывали небольшие деревянные укрепления (остроги). Один из таких острогов, Якутск (1667 г.), стал со временем центром Якутского воеводства. Отсюда землепроходцы проложили путь в устье Лены и на Колыму. С Колымы казак Семен Дежнев в 1648 г. прошел через пролив (будущий Берингов пролив) в Тихий океан. Экспедиции В. Пояркова, а затем Е. Хабарова и П. Бекетова положили начало утверждению России в Приамурье.
В сибирских военных экспедициях участвовали небольшие военые силы. Обычно отряды насчитывали несколько десятков, реже - несколько сот служилых людей. Торговые люди нередко снаряжали экспедиции за сибирской пушниной на свои частные средства. Русские отряды продвигались по рекам и облагали данью (ясаком) многочисленные местные племена. Дань служила военной добычей, а затем превращалась в постоянный побор в пользу царя. Вооруженные огнестрельным оружием русские без труда подчиняли разрозненные и враждовавшие между собой сибирские племена. Значительное сопротивление русским оказали буряты, подвластные монголам. Оказавшись в трудном положении, многие из них переселились в Монголию. К концу XVII в. численность гарнизонов нескольких десятков сибирских острогов едва превышала 10 тыс. человек, включая ссыльных людей, принятых на царскую службу. Русские не смогли продвинуться в верховья Оби и Енисея, где путь им преградили Калмыцкая орда, а также енисейские киргизы, подвластные монголам. В Приамурье Россия столкнулась с Китаем, где правила маньчжурская династия Цинов. Главные военные действия развернулись у стен городка Албазин. Китайские войска разрушили Албазин, но русские быстро восстановили крепость и в течение года обороняли ее. В 1689 г. между Россией и Китаем был заключен Нерчинский мирный договор, по которому русские очистили ранее занятые ими земли по верхнему Амуру.
Россия превратилась в великую евразийскую державу в то время, когда Западная Европа переживала величайший переворот. Накопление капитала, развитие мануфактурной промышленности и мировой торговли ускорили ход истории. Разрыв между уровнем развития России и стран Запада стал быстро увеличиваться. Лучшие умы России начали сознавать необходимость европеизации русского общества. Боярин А. П. Ордин- Нащокин предлагал царю направить все усилия на развитие промышленности и торговли. Он ждал огромных выгод от завоевания Ливонии и расширения торговли с Западом по кратчайшим путям через Балтийское море. Горячим поклонником Запада был В. В. Голицын. Незадолго до своего падения он изложил французу де ла Невиллю свои мысли об освобождении крестьян и наделении их землей, необходимости просвещения для России.