Войска крестоносцев построились в две линии на трехкилометровом фронте между деревнями Грюнвальд ии Танненберг. Союзные войска построились в три боевые мини-гуфы с фронтом в два километра к югу от Грюнвальда. Первый гуф являлся авангардом, второй составляли главные силы, третий гуф являлся резервным. У рыцарей за холмами также был спрятан резерв в шестнадцать хоругвей.
На левом крыле союзников встали поляки, на правом — воины Витовта, между ними — три смоленских хоругви. В тылу гуфов великого князя находилась болотистая местность, куда в случае прорыва можно было заманить крестоносцев.
Три часа войска стояли друг против друга, не начиная битвы. Крестоносцы ждали, находясь в выгодной позиции на холмах. Союзные войска не спешили их атаковать. После ночной грозы еще не высохла земля и атаковать тевтонцев снизу вверх в грязи — значило проиграть битву до ее начала.
Когда солнце подошло к зениту, по приказу Витовта татарская конница атаковала левый фланг рыцарского войска. Орденские арбалетчики открыли огонь, бомбарды крестоносцев дали первый залп. Бой начался по всей линии фронта. Поляки запели свою старинную песню. «Вильна!» — боевой клич воинов Витовта загремел над Грюнвальдским полем.
Бомбарды не успели нанести большой урон стремительно скакавшим всадникам Джилая-эд-Дина. Часть татарских и литовских конников провалились в «волчьи ямы», но остальные всадники, атаковавшие развернутым строем — лавой, обошли ямы, изрубили прислугу бомбард и лучников и столкнулись с первой линией крестоносцев.
Рыцари ордена, смеявшиеся над легкой татарской конницей, поперхнулись своим хохотом. Когда между линиями оставалось около двух десятков метров, татары одновременно бросили арканы и вырвали из строя почти весь первый ряд оруженосцев и предхоругвенных, которые были мгновенно перерезаны скинувшимися с седел наездниками Джелал-эд-Дина. Арканы вырвали у рыцарей и несколько штандартов, что вызвало яростный рев крестоносцев.
Железная стена тевтонов качнулась вперед, началась контратака ордена, которую невозможно было остановить. Воины Витовта остановили рыцаре, конница Княжества и польские воины целый час рубились с закованными в железо рыцарями, не отступая ни на шаг.
Железный строй хоругвей Тевтонского ордена прямым ударом разорвать и потом разгромить было практически невозможно. Витовт прекрасно знал стратегию и тактику крестоносцев, он не раз даже возглавлял их отряды. Великий князь решил провести имитацию отступления, согласовав этот маневр с поляками, отчаянно рубившимися с атаковавшими в лоб рыцарями, но не сдвинувшимися ни на метр назад. Именно мнимое бегство воинов Витовта вскоре нарушило боевые порядки тяжеловооруженных рыцарей, разорвало их, что и принесло победу героям Грюнвальда. Не стало секретом для Витовта и наличие большого рыцарского резерва, спрятанного за холмами — при объезде линий крестоносцев было заметно отсутствие некоторых орденских хоругвей, включая и большую великого магистра.
Было необходимо, чтобы рыцари полностью втянулись в сражение. На нескольких сотнях квадратных метрах рубились тысячи отчаянных воинов: «нога наступала на ногу, доспехи ударялись о доспехи и копья направлялись в лица врагов; люди бились и кони давили людей; секлись врукопашную; все стояли твердо, никто не отступил с места, пока не был убит».
Две стены рыцарей яростно рубились друг с другом, поднимаясь на валы павших товарищей. Польские шеренги не отступали, стойко держался и центр войск Витовта. Крестоносцы первый раз за последние сто лет не смогли прорвать боевой строй противника. Великий магистр ввел в сражение вторую линию войск и Витовт начал готовить мнимое отступление. Остальные хоругви не прекращали отчаянного боя.
Крестоносцы мощно ударили в правый фланг войск Витовта и прорвали второй, основной гуф. Великий князь закрыл бреши хоругвями третьей линии, но рыцари также усилили натиск. Литовские, белорусские и русские хоругви центра стояли насмерть, потеряв почти половину воинов. Выгнутая дуга войск Великого княжества Литовского держалась несмотря ни на что, отчаянно и умело рубились польские хоругви и, наконец, крестоносцы совершили ту ошибку, которую так ждал Витовт. Крайние хоругви правого фланга Витовта начали разворачивать коней к обозу. Крестоносцы увидели это, усилили натиск, прорвали третий гуф и наткнулись на последний заслон Витовта. Великий магистр бросил на заслон новые хоругви и почти уничтожил героев Витовта, знавших, что им суждено погибнуть. Крестоносцы наконец прорвали фронт на всю глубину строя и с победными криками ринулись к обозу союзников.
Железные ряды тевтонов, оказались разорваны, но это был еще не конец ордена.
На польском фланге воодушевленные рыцари ударили по королевским хоругвям — именно там реяло большое польское знамя с орлом. Хоругвь была срублена, но сразу же поднята. Битва в этом месте была ужасающей. 15 июля 1410 года польских воинов можно было убить, но победить было невозможно. Польские герои выдержали убийственный удар и сами начали окружение крестоносцев. Именно в этот момент великий магистр Ульрих фон Юнинген повел туда орденский резерв из шестнадцати отборных хоругвей. Это был решающий момент битвы — орден ввел в бой все свои силы, у него больше не было резервов. Крестоносцы прорвали фронт и вышли в тыл польских хоругвей. Поляне не побежали, начался бой в двойном окружении. Крестоносцы завязли в истребительном для них бое. Весы сражения раскачивались все сильней, но победителя уже знал Витовт. Над громадным полем битвы раздался яростный и торжествующий рев тысяч польских воинов, в бешеной рукопашной из последних сил сдерживавших тевтонов, — «Литва возвращается!» Возвращались не только воины Витовта, вместе с ними в атаку на крестоносцев мчалась сама орденская смерть.
Прорвавшиеся к обозу хоругви крестоносцев нарвались на артиллерийскую засаду Витовта. Его воины «навели немцев на свои гарматы, навевши разошлись, а тут зараз с гармат дано огню, и сразу немцев килька тысяч полегло». Позднее оставшийся в живых комтур ордена предупреждал рыцарей: «и в новой битве враги могут специально организовать отход нескольких отрядов, чтобы привести к разрыву боевых порядков тяжелой конницы, как это произошло под Танненбергом».
В болотистой местности преимущества тяжеловооруженных рыцарей превратились в ничто. Оставшиеся в живых после артиллерийского залпа рыцари попытались вернуться назад, но были окружены и полностью вырублены — в плен никого не брали.
На пятом часу великой битвы Витовт во главе вернувшихся от обоза хоругвей и польского резерва третьей линии ударил по окружившим поляков крестоносцам и это стало концом ордена. Тевтоны уже не кричали: «будем радоваться, братья, что сломали язычникам рога». Не отступившие польские хоругви отбросили рыцарей, обошли их у Грюнвальда и ударили во фланг. С другой стороны орденские войска громили воины Витовта. Армия Тевтонского ордена была полностью окружена, а ее оборона прорвана во многих местах.
На Грюнвальдских холмах крестоносцы были загнаны в смертельный котел, окружены непробиваемой стеной хоругвей Ягелло и Витовта. Начался небывалый разгром Тевтонского ордена, тонувшего в собственной крови. Никто из крестоносцев не просил пощады, рыцари умирали молча. Только несколько комтуров из Кульма побежали с поля боя. Когда великого магистра попытались вывести из боя, он воскликнул: «не дай Бог, чтобы я оставил поле, на котором погибло столько храбрых!» Простой воин из хоругвей Витовта всадил рогатину в лицо великого магистра Тевтонского ордена. Погибло все руководство крестоносцев, почти все комтуры, фогты и войты. Вырвавшиеся из окружения рыцари попытались укрепиться в лагере — вагенбурге, но их вырубили за несколько минут. Из двухсот пятидесяти руководителей ордена погибло двести, из трех крестоносцев погибло двое. В войсках Витовта за «великую войну» погиб каждый второй воин. Велики были и потери поляков. Римский папа Иоанн XXII в своей булле объявил о восемнадцати тысячах убитых и шести тысячах пленных крестоносцев.
Татарская конница тридцать километров преследовала остатки рыцарского войска. В обозе крестоносцев были взяты все борбарды. Там же было найдено большое количество цепей и кандалов — рыцари готовились заковать много новых рабов. Из всего войска тевтонов спаслись полторы тысячи человек, были взяты пятьдесят две орденские хоругви. Когда к ногам
Великого князя Литовского сложили личные перстни крестоносцев, Витовт посмотрел на эту насыпь у своих ног и сказал: «Неужели тут лежит весь орден?» Витовт и Ягелло приказали разбить в орденском вагенбурге все бочки с вином — красное вино смешалось с красной кровью погибших, залившей все многокилометровое поле битвы.
1 февраля 1411 года на острове реки Вислы у города Торна был подписан мирный договор между Польшей, Великим княжеством Литовским и Тевтонским орденом, который начал быстро приходить в упадок.
Великого князя Литовского сложили личные перстни крестоносцев, Витовт посмотрел на эту насыпь у своих ног и сказал: «Неужели тут лежит весь орден?» Витовт и Ягелло приказали разбить в орденском вагенбурге все бочки с вином — красное вино смешалось с красной кровью погибших, залившей все многокилометровое поле битвы.
1 февраля 1411 года на острове реки Вислы у города Торна был подписан мирный договор между Польшей, Великим княжеством Литовским и Тевтонским орденом, который начал быстро приходить в упадок.
Нашествия крестоносцевна литовские и белорусские земли прекратились. Больше народам Беларуси, Литвы, Польши не угрожало физическое уничтожение или полное онемечивание. Были открыты торговые пути через Балтийское море к торговым европейским городам. Во время «великой войны» 1410 — 1411 годов земли не случившейся «Великой Тевтонии» были совершенно разорены, замки сожжены, лошади и скот уведены. Громадная контрибуция чуть не привела крестоносцев к финансовому краху, усиленному идеологическим кризисом. Ни о каком доминирующем значении Тевтонского ордена в Балтии речи больше не шло.
В 1411 году земли Польской Короны и Великого княжества Литовского простирались от реки Оки до Одера, и от Балтийского моря до Черного. С того дня, как Витовт стал великим князем Литовским, прошло меньше пятнадцати лет. Витовт Великий освободил белорусские и литовские земли от постоянной внешней агрессии, от двухсотлетних нашествий крестоносцев. Почти сорокалетнее его княжение стало периодом наибольшего расцвета Великого княжества Литовского, его военной мощи. Великое противостояние славян и тевтонцев кончилось. «Дранг нах Остен» больше никого не пугал. Великое княжество Литовское получило много лет мира и стало вровень с другими европейскими государствами.
В 1440 году великим князем Литовским стал Казимир, правивший до 1492 года. В 1447 году он был избран и польским королем, что возобновило династическую унию между Княжеством и Польской Короной. В 1468 году Казимир утвердил Судебник — первый свод законов объединенного государства. Король и великий князь Казимир почти постоянно находился в Кракове и в Великом княжестве Литовском возвысился Совет господ — «Паны-рада». Казимир начал борьбу с магнатами. После неудачного заговора 1482 года к московскому государю Ивану III Грозному со своими уделами перешли князья Воротынские, Белевские, Вяземские, Можайские. В 1500 году Московское государство объявило войну Великому княжеству Литовскому. Московские войска тремя колоннами пошли на Брянск, Вязьму, Торопец. Союзники Ивана III крымские татары хана Менгли-Гирея двинулись на волынские земли.
В мае 1500 года на реке Ведроши у города Дорогобуж, в кровавой шестичасовой битве московское войско во главе с талантливым полководцем Даниилом Щеней разбило войско Великого княжества Литовского во главе с князем Константином Острожским. С начала XVI века Москва начала активно вмешиваться «в дела Литвы».
Несмотря на разгром московских войск в 1514 году под Оршей, москвичи отбили у Княжества Смоленск, который еще несколько раз переходил из рук в руки. Войны сменялись перемириями, войска чужих и своих держав шли через постоянно разоряемые белорусские земли.
Иван IV, ставший первым московским царем, стал добиваться для Москвы гавани на Балтийском море. В 1558 году началась двадцатипятилетняя война. Ливонский орден был почти уничтожен. Его великий магистр обратился к королю польскому и великому князю Литовскому Сигизмунду II Августу с просьбой принять Ливонию в состав союзного государства. Часть Ливонии стала литовско-польской провинцией Инфлянты, а образованное из другой части Ливонии Курляндское герцогство признало себя вассалом Великого княжества Литовского.
Вмешательство Польской Короны и Княжества в Ливонскую войну привело к очередной войне с Московским царством. Военные действия переместились на белорусские земли. В 1563 году московская армия взяла Полоцк, стояла у стен Витебска, Орши, Шклова. С другой, южной стороны, литовско-белорусские земли постоянно атаковали крымские татары, почти ежегодно нападавшие на Княжество. Великое княжество Литовское оказалось на грани военно-политической катастрофы. Польша напомнила магнатам Княжества об унии, предложила войти в состав Польши. Магнаты соглашались только на династическую унию.
Общий сейм открылся в январе 1569 года в Люблине и продолжался почти полгода. Не договорившись, послы Великого княжества Литовского покинули Люблин. В ответ польские войска заняли половину литовско-белорусских земель. В Княжестве остались земли, на которых находилось московское войско, активно строившее свои крепости — Козьяны, Туровлю, Улу, Ситно, Красную. Магнаты Княжества попытались вести переговоры с Иваном IV, который в ответ только рассмеялся. За это время занятые поляками литовско-белорусские земли присягнули Польской Короне.
1 июля 1569 года Люблинская уния была подписана. Было создано полуфедеральное государство — Речь Посполитая, с одним выборным королем, он же и великий князь Литовский, с общим сеймом, единой внешней политикой. Общего правительства не было, но предусматривалась единая денежная система. К Польше отходили Волынь, Подляшье, Киевщина, Подолия. Великое княжество Литовское сохранило свое правительство, войско, казну, законодательство, суд. Полякам запрещалось занимать в Княжестве государственные должности, покупать недвижимость.
Новый глава Речи Посполитой избирался на общем сейме с титулом — король Польский, великий князь Литовский, Русский, Прусский, Мазовецкий, Жемайтский, Киевский, Волынский, Подляшский и Инфляндский. Великий князь Литовский отдельно больше не избирался. Права поляков, литовцев и белорусов уравнивались. Сохранялся титул Княжества, его печать. В общем Сейме Речи Посполитой из 180 депутатов сто мест было у поляков, 46 — у литовцев, 34 — у белорусов.
Избранный королем Речи Посполитой Стефан Баторий не стал ставить Великое княжество Литовское в жесткое подчинение Польской Короне. Это помогло ему свести на нет почти все достижения Московского царства в Ливонской войне, чему, впрочем, активно способствовала неумная политика Ивана IV.
Люблинская уния была дополнена религиозной Брестской унией 1596 года. Было оформлено новое направление в христианстве — униатство. С конца XIV века в Княжестве действовали три церкви — римско-католическая, греко-католическая и православная.
Магнаты Великого княжества Литовского называли себя «властителями государства». Богатство и политическая власть позволяли им чувствовать себя некоронованными властителями страны. В Совете господ активно действовали Сапеги, Друцкие, Воловичи, Вяжевичи, Зеновьевичи. В Передней Раде заседали Острожские, Ходкевичи, Елебовичи. Роль выдающихся политических деятелей XV–XVII веков в белорусской истории очевидна. Все важнейшие события этой эпохи происходили с их прямым участием и вошли в европейскую историю как великие дела, заслуживающие баллад и песен, саг и былин. По делам своим были равны монархам Константин Острожский (1460 — 1530), Астафий Волович (1520 — 1587), Николай Радзивилл (1515 — 1565), Ян Ходкевич (1560 — 1621), Лев Сапега (1557 — 1633), вошедший в белорусскую историю с титулом Великий.
Князья рода Острожских происходили из древних пинских и туровских князей. Константин Иванович Острожский, правнук знаменитого Ольгерда, стал великим гетманом литовским в 37 лет. Взятый в плен после поражения в битве у Ведроши, Константин Острожский в 1507 году бежал из Москвы, обманув догнавшую его погоню. Великий князь Литовский Сигизмунд вновь назначил его великим гетманом литовским. Князь Константин отбросил отряды крымских татар, доходивших до Вильны. Для этого он получил «права диктатора». При ведении боевых действий ему должны были подчиняться князья, воеводы, шляхтичи, которых за неповиновение он мог карать «горлом и тюрьмой». Но славу свою князь Константин получил не в боях с крымскими ордами.
В 1512 году началась новая война Польши и Княжества с Московским государством. Против союзников совместно выступили Москва, Дания, Саксония, Австрия. Захваченные земли предполагалось поделить на всех. В 1514 году войска Василия III штурмом взяли Смоленск — «от пушечного и пищального огня и людского крика и гомона, а также от городских людей земля дрожала, и один другого не видел, не слышал, и весь город в дыму и пламени чуть ли не вверх поднимался.
Московские войска вслед за Смоленском взяли Мстиславль, Дубровно, Кричев. Восьмидесятитысячную армию Василия III у реки Крапивны под Оршей встретили тридцать тысяч воинов великого гетмана литовского Константина Острожского. Оршанская битва произошла 8 сентября 1514 года. Войска гетмана без помех переправились через Днепр — командующий московскими войсками боярин Иван Челядин заявил, что «пусть они переправляются, нам будет легче их разбить сразу».