Витовт попытался собрать полки для борьбы с Ягайло, но победить ему не удалось. В 1384 году он «помирился» с убийцей отца и матери, получив в управление Гродно, Брест и Луцк. Вскоре Ягайло стал польским королем, между Польшей и Великим княжеством Литовским была подписана династическая Кревская уния. Княжество быстро стало превращаться в провинцию Польской Короны. Не согласен с этим был только один человек — Витовт.
Витовт родился в 1350 году в Трокском замке. Хроники впервые упоминают о Витовте в 1370 году, как участнике битвы с крестоносцами у реки Рудавы. В 1368 и 1372 годах он участвовал в походах на Московское княжество. В 1376 году гродненский князь Витовт участвовал в походе на польские земли, через год возглавил поход на земли крестоносцев. После бегства в 1382 году из Кревского замка, Витовт попытался поднять воинов против Ягайло, но не смог и в отчаянии ушел к крестоносцам — его с почетом встретил сам великий магистр Конрад Ратенштейн. К Витовту стали стекаться все оставшиеся в живых соратники его великого отца. У Витовта не хватало полков для борьбы с Ягайло, а крестоносцы обещали помочь только в случае крещения Витовта. В конце 1382 года Витовт принял крещение. Через месяц великий магистр Тевтонского ордена потребовал у Ягайло вернуть Витовту родовые земли его отца. Ягайло отказался это сделать, но переговоры продолжил — в Княжестве двуличного князя не любили и его положение на троне не было прочным.
В июле 1383 года Тевтонский орден объявил войну Ягайло — «как высокомерному правителю, продававшему пленных рыцарей, присвоившему земли Ордена, неправо начавшему войну с мазовецкими князьями». Отряды рыцарей и литовско-жемайтские полки Витовта взяли Троки, Ковно и осадили Вильно. Ягайло отбился и Витовт отступил в орденские земли. По договору Витовт уступал тевтонцам Жемайтию и признавал себя вассалом ордена.
Весной 1384 года начался новый поход Витовта, поддержанного крестоносцами, на Ягайло, которому опять удалось отбиться. Уже средневековые историки писали, что «Орден, постоянно стращая Ягайло Витовтом и наоборот, старался использовать в свою пользу обоих князей».
Рыцари, не давая достаточных войск для победы над Ягайло, потребовали от Витовта очень многого. Оставив у них в заложниках жену, детей и многих ближних родственников, летом 1384 года Витовт опять повел полки на Ягайло. «Полузаконный» литовский князь, боясь Витовта, давно вел переговоры о союзе с поляками — Витовт понимал, что победить Ягайло уже невозможно. После тайной встречи послов двоюродных братьев Витовт развернул полки и штурмом взял орденские замки Юрбург, Баденбург и Мариенверден. Разграбив все, он вернулся в Литву.
В Польше уже год не было короля. Польским магнатам был нужен король, который бы смог отобрать у крестоносцев захваченные у Польши поморские земли. Вельможи также надеялись, что недавний язычник Ягайло-литвин увеличит их права и привилегии. Кандидатура Ягайло подходила польской знати. Ему нужно было ехать в Краков, но для этого требовалось помириться с Витовтом, который во время отсутствия Ягайло мог вернуть себе власть в Княжестве. Ягайло вернул Витовту и часть земель его отца. Уже осенью 1384 года Витовт по поручению двоюродного брата и убийцы своих родителей напал на пограничные земли крестоносцев.
За нарушение договора с Тевтонским орденом крестоносцы отравили двух сыновей Витовта. Будущий великий князь Литовский знал, что это произойдет, но ничего не мог сделать. Больше у него детей не было. Жену и других заложников удалось спасти.
В сентябре 1384 года в Кракове была коронована двенадцатилетняя Ядвига, ставшая королевой Польши. Через три месяца в Краков прибыли послы Ягайло — он сватался к польской королеве. Польские магнаты выставили Ягайло многочисленные требования — принять христианство ему самому и всему Княжеству, подписать союз Польской Короны и Великого княжества Литовского, заплатить громадные деньги в качестве залога за выполнение обещаний, возвратить Польше все земли, которые она посчитает своими, освободить пленных поляков. Ягайло согласился на все. Теперь было необходимо, чтобы согласилось все Княжество.
В начале лета 1385 года в Кревском замке собралась элита Великого княжества Литовского. Вельможи и магнаты встретили польское посольство и обговорили условия объединения Польской Короны и Княжества. В стране отныне был один общий государь — Ягайло, устанавливались общие дипломатические и военные отношения с другими государствами. Внутреннее управление обоих союзных государств оставалось отдельным, обе страны имели свои финансовые системы и войска. Кревская уния рассматривалась как династическая — персональная, два государства объединялись только через личность общего монарха и его наследников и потомков. Несмотря на эти оговорки, это была инкорпорация Великого княжества Литовского в Польскую Корону. Вельможи и магнаты союзников считали, что объединенное государство теперь могло успешно противостоять и даже атаковать Тевтонский орден, Золотую орду и Московское государство.
14 августа 1385 года Кревская уния была подписана. Со всех литовских, белорусских и русских князей Княжества была взята присяга на верность новому королю, королеве и Польской Короне. Унию, не дошедшую до нашего времени, подписали Ягайло и Витовт. В феврале 1386 года Ягайло во главе пышного посольства прибыл в Польшу — 12 февраля он въехал в Краков, 15-го крестился, 18 февраля произошло его венчание с королевой Ядвигой. 4 марта 1386 годаЯгайло-Ягелло был коронован польской короной.
После коронации Ягелло остался в польской столице, не назначив наместника в Великое княжество Литовское. В Литве начались междоусобицы и Ягелло вернулся в Вильно. В феврале 1387 года произошло крещение языческой Литвы. Осенью 1387 года Ягелло вернулся в Краков, оставив в Вильно наместником своего брата Скиргайло.
Гродненский князь Витовт не получил ничего, даже в Трокском замке хозяйничал Скиргайло. На Гродно, Брест и Луцк Ягелло не дал Витовту жалованных грамот и мог отобрать их в любой момент. Витовт организовал заговор, который был раскрыт, за ним установили «крепкий надзор».
В январе 1390 года Витовт поднял восстание. Подавлять их с Ягайло пришли польские войска. Два года в Княжестве шла междоусобная война. Позиции Витовта значительно усилились после брака его дочери Софьи с великим московским князем Василием, сыном героя Куликовской битвы Дмитрия Донского. Княжество бурлило, недовольное присутствием польских войск. Число сторонников Витовта быстро росло. 3 августа 1392 года в Острове Витовт и Ягелло подписали договор, определивший их дальнейшие взаимоотношения. Витовт стал Великим князем Литовским в союзе с Польской короной и под верховной властью польского короля. Сын Кейстута поклялся убийце своих родителей «навсегда оставаться в союзе с Польским королевством и Короной Польской». Ягелло титуловал себя верховным князем Литвы. Витовт, вернувший все земли отца, был вынужден отказаться от Киева и Волыни, которые отошли к Польше.
Ольгердовичи не приняли нового великого князя Литовского и не подчинились Витовту. Пять лет сын Кейстута, которому помогал Ягелло, боролся с другими сыновьями Ольгерда. Он победил, фактически уничтожил в Княжестве удельную систему. Он вернул Киев, Подолию и Волынь. В 1395 году, используя междоусобицу смолянских князей, Витовт занял Смоленское княжество. Великий князь Московский Василий Дмитриевич посетил тестя в его новом городе Смоленске. Он не протестовал.
В 1398 году, угрожая войной находившемуся в тяжелом положении Новгороду, Витовт добился у боярской республики признания своей власти над древним городом. Закрепиться в Новгороде ему помешала полтавская река Ворскла, остановившая его движение на восток. Правда к 1399 году Великий князь Литовский Витовт уже создал в Княжестве стройную и надежную систему власти и управлении. Он мог заявить королеве Ядвиге — «Мы не рабы Польши; предки наши никому не платили дани; мы люди свободные и добыли нашей кровью нашу землю». Витовт стал неограниченным господином Великого княжества Литовского.
Великий князь Литовский был окружен вельможами и магнатами, происходившими или из удельных князей, или являвшимися крупными землевладельцами. Непосредственно в Вильно действовал Совет господ, называвшийся «Паны — рада». Для решения главных проблем государства созывались всеобщие собрания — сеймы, на которые съезжались магнаты, бояре, шляхта. Войсками Княжества руководил гетман, он же был военным судьей. Канцлер являлся хранителем великокняжеской печати и вел государственные дела. Маршалок представлял дворянство, подскарбий занимался государствами и финансами и доходами. Воеводы с помощниками — каштелянами имели военную, административную и судебную власть в областях, старосты руководили поветами — районами.
Номинальным верховным собственником всех земель и фактическим владельцем государственных земель Княжества был великий князь. Князья, паны и часть бояр-шляхтичей были его вассалами. Большинство шляхтичей владело небольшими имениями и поместьями. Государственная власть и права сословий в Княжестве определялась особыми грамотами — привилеями, которые давались всей стране, отдельным областям, сословиям, поветам, шляхтичам, горожанам.
Литовские земли делились на два воеводства — Виленское и Трокское. Белорусские, украинские и русские земли располагались в Полоцком, Витебском, Смоленском, Киевском, Волынском, Полесском, Черниговском воеводствах. Суд «чинили» и управляли воеводствами наместники, которым помогали старосты. Позднее наместников стали называть воеводами.
Основная масса дворянства Великого княжества Литовского в XIII–XV веках назывались боярами. Литовские и белорусские бояре впервые были названы шляхтой в Городельском привилее 1413 года. Шляхта появилась в Польше в XIII–XIV веках из сословия рыцарей, воинов-профессионалов. Польские короли постоянно ссорились с магнатами и привлекали на свою сторону рыцарство, давая ему льготы, привилегии, расширяя права. Привилеи и позднейшие статуты оформили права шляхты на землю. Шляхта стала привилегированным сословием в Польше, Литве, Беларуси, Украине и являлась им до начала XX века. У шляхты была феодальная собственность на землю, между собой шляхтичи взаимодействовали на принципах иерархии.
Стать шляхтичем не по рождению было практически невозможно. Были необходимы исключительные заслуги перед государством или усыновление нешляхтича шляхтичем. По привилеям Витовта и XV–XVI веков шляхта была освобождена от государственных повинностей. Гдинственной ее обязанностью была воинская. Шляхтичи также платили маленький налог на землю. Они имели личную и имущественную неприкосновенность, освобождались от судебной юрисдикции, занимали государственные должности, через сейм участвовали в решении государственных проблем, избирали короля. Позже шляхтичи получили право свободного запрета на сейме любых обсуждаемых и принимаемых законов и постановлений. В итоге право «вето» стало одной из главных причин развала Речи Посполитой в угаре шляхетской анархии XVIII века. Шляхта не была однородной. Она состояла из магнатов, среднего слоя, имевшего поместья, заградовой шляхты, не имевшей крестьян, а также шляхты, вообще не имевшей своей земли и служившей магнатам.
Крестьян называли людьми, мужиками, поспольством. Большая их часть была юридически свободна. Они сообща владели землей и собирались на сельские сходы для решения общих дел. Эти собрания назывались громадами. Повинности магнатам и шляхте крестьяне отбывали натурой, работой или деньгами. Их размер и количество определялись размерами хозяйства. С XV века в Великом княжестве Литовском стала развиваться система ферм — фольварков, в стране была введена «волочная система»; в одной волоке находилось около двадцати десятин.
В имениях и поместьях шляхты жили холопы — рабы, или «невольная челядь». Холопами становились по рождению, ими были пленные преступники, женившиеся или выходившие замуж за холопов. Крепостное право получило развитие уже после княжения Витовта. Землю шляхтичам обрабатывали холопы, невольная челядь, тяглые люди, существовала и барщина. Военной службой, налогами, барщиной облагались земли, а не люди.
Горожане имели статус мещан, с конца XIV века в городах начало действовать магдебургское право — самоуправление.
В 1396 году к Витовту приехал бывший правитель Золотой Орды Тохтамыш, разгромленный «повелителем Азии» Тамерланом. Тохтамыш и Витовт заключили союз. Новый хан Золотой Орды Темир-Кутлуг потребовал у Витовта выдачи Тохтамыша. Витовт отказал и начал готовить поход на Золотую Орду. 5 августа 1399 года войско Витовта с полками Тохтамыша стояло на месте впадения реки Ворсклы в Днепр. К нему приближались татарские войска Темир-Кутлуга и хана Эдигея.
Битва на Ворскле началась утром 12 августа 1399 года. Через несколько часов ожесточенного боя татары Эдигея и Темир-Кутлуга подавили войска Витовта и Тохтамыша численным преимуществом. Из пятидесяти витовтовых князей погибли двадцать. Витовт с отрядом ближних бояр с трудом степями пробился к Киеву и организовал оборону. Он заплатил подошедшим татарам Эдигея большой выкуп. Они ушли домой с множеством пленных, полностью разорив украинские земли.
Витовту пришлось восстанавливать потерянное. Он на время отложил свои планы по строительству и укреплению государства и попытался сблизиться с Ягайло. В январе 1401 года Витовт подтвердил грамотой обещание верности и покорности королю польскому и Польской Короне, от которых получил в пожизненное владение Великое княжество Литовское. В случае смерти Витовта наследниками его власти становился Ягелло и его наследники.
В 1407 году умер великий магистр Тевтонского ордена Конрад Юнинген, понимавший, что большая война с Польшей и Великим княжеством Литовским может закончиться гибелью ордена крестоносцев. Новый магистр Ульрих фон Юнинген думал иначе, чем его брат. Он начал подготовку к решающей битве с союзниками. Летом 1409 года Ягелло и Витовт договорились о совместном выступлении против Тевтонского ордена. Через год грянул Грюнвальд — битва, которая решает судьбы народов.
В начале XV века Великое княжество Литовское было громадным государством. На западе его земли простирались до Балтийского моря и Мазовии, на севере — до псковских Великих Лук и Ржева, на востоке — до Рязани и верховьев Волги, на юге — до почти незаселенного Дикого поля. Великое княжество Литовское граничило с Ливонией, Псковом, Новгородом, Тверским, Рязанским, Московским великими княжествами, Золотой Ордой, Молдавией, Польшей, Мазовией и Тевтонским орденом. Польша была государством не меньше Княжества.
В Тевтонский орден входили комтурства в Германии — Франкония, Лотарингия, Тюрингия, Гессен, Кобленц, Эльзас-Бургундия, Вестфалия, Утрехт; комтурства в Австрии — Нейштадт, Грац, Фризах. Ему принадлежала Ливония и Пруссия, подчинялось польское Поморье, формально принадлежала Жемайтия. В начале XV века Тевтонский орден по праву считался самой мощной войной силой в Европе. Правда, так думали не все — это было подтверждено на поле Грюнвальд а 15 июля 1410 года. Крестоносцы не скрывали своей агрессивной военно-политической концепции «Натиска на Восток», конечной целью которой было создание Великой Тевтонии от острова Рюген в Балтийском море до Финляндии, с включением в ее состав польских, литовских, белорусских земель, владений Пскова и Великого Новгорода.
На рассвете два огромных войска стояли друг против друга на поле размером в четыре квадратных километра, окруженном лесом и болотистой поймой реки, между деревнями Грюнвальд — Зеленый лес и Танненберг — Еловый лес. Сражение должно было проходить на позиции, выбранной великим магистром Ульрихом фон Юнингеном. Это была очень хорошая позиция для ордена. Окружить войска Тевтонского ордена было невозможно. Сама же рыцарская конница имела возможность зайти с флангов в тыл союзным войскам. Перед фронтом тевтонских рыцарей тайно были выкопаны «волчьи ямы» с вбитыми на дно острыми кольями; сами ямы были тщательно замаскированы. Попавшая в ямы союзная конница была бы расстреляна орденской артиллерией. Крестоносцы стояли на невысоких холмах и атакующие полки вынуждены были бы идти в бой снизу вверх, что уменьшало силу удара. Кроме этого, Ягелло и Витовту не было видно, какой резерв рыцари спрятали за холмами.
Точно определить невозможно, какое количество воинов с обеих сторон участвовало в сражении. В XV веке в войсках все полки имели знамена — хоругви. В шуме боя никакие сигналы барабанов и труб не были слышны и команды подавались движениями хоругвей. Отряды войск, имевшие знамена, также назывались хоругвями. Численность хоругви, аналога современного полка, могла колебаться от двухсот до двух тысяч воинов. Хоругви — полки формировались по территориальному признаку. Их размер зависел от размера населения города, выставлявшего воинов.
Считается, что в битве под Грюнвальдом участвовало пятьдесят польских и сорок литовско-белорусских хоругвей, а Тевтонский орден выставил только пятьдесят хоругвей. Однако эту цифру называют только польские хронисты, определяя ее по числу рыцарских знамен, после битвы выставленных в краковском королевском замке. Витовт тоже выставлял захваченные орденские знамена в Виленском замке, но количество их неизвестно. Военные историки определили войско Тевтонского ордена и союзников по тридцать тысяч воинов каждое. В тевтонской армии были рыцари, оруженосцы, арбалетчики, кнехты, хоругви и двор великого магистра, войска вассальных князей, «приглашенные» рыцари из Германии, Швейцарии, Англии, наемники из Европы. Из пятидесяти польских хоругвей семь были украинскими, остальные чисто польские. На польской стороне были хоругви чехов, моравов, венгров. В войске Витовта было четыре литовских хоругви, около тысячи татар Джилал-эд-Дина, белорусские хоругви. Князья Сигизмунд Корибутович и Симон Лунгвен имели собственные хоругви. Три хоругви были «рыцарей русских из Смоленска», который в начале XV века входил в состав Великого княжества Литовского.